[发明专利]无人设备的喷洒控制方法及其装置、无人设备和电子设备

说明书

本申请提供了一种无人设备的喷洒控制方法及其装置、无人设备和电子设备。该无人设备的喷洒控制方法包括：在无人设备进行药液喷洒前，控制药液驱动设备采取第一动作，以将药管中的气体和/或残留药液排空；控制药液驱动设备采取第二动作，以使储药箱中的药液填满药管。本申请能够避免在喷洒作业刚开始的区域内出现漏喷，且提高了喷洒作业的精准性。

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，具体涉及一种无人设备的喷洒控制方法及其装置、无人设备和电子设备。

背景技术

随着无人技术的快速发展，无人设备因其机动性强或安全风险系数低等优点，广泛应用于喷洒作业中。

然而，无人设备在进行喷洒作业时，有时候会因为无人设备的储药箱与喷头之间的药管存在空气，导致在喷洒作业刚开始的区域内出现漏喷，因而会影响喷洒作业的精准性。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人设备的喷洒控制方法及其装置、无人设备和电子设备，能够避免在喷洒作业刚开始的区域内出现漏喷，且提高了喷洒作业的精准性。

本申请的第一方面提供了一种无人设备的喷洒控制方法。无人设备的喷洒装置包括储药箱、药液驱动设备、喷头、以及连通储药箱与喷头的药管。该无人设备的喷洒控制方法包括在无人设备进行药液喷洒之前，控制药液驱动设备采取第一动作，以将药管中的气体和/或残留药液排空；控制药液驱动设备采取第二动作，以使储药箱中的药液填满药管。

在本申请某些实施例中，上述控制药液驱动设备采取第一动作，以将药管中的气体和/或残留药液排空包括：控制药液驱动设备将药管中的气体和/或残留药液回抽到储液箱。

在本申请某些实施例中，药液驱动装置包括驱动电机和蠕动泵，第一动作为蠕动泵的反转，第二动作为蠕动泵的正转。

在本申请某些实施例中，上述控制药液驱动设备将药管中的气体和/或残留药液回抽到储液箱包括：控制驱动电机驱动蠕动泵反转N₁圈，N₁圈是反转蠕动泵能够使药管中的气体和/或残留药液全部回抽到储药箱所需的圈数。

在本申请某些实施例中，上述控制药液驱动设备采取第二动作包括控制驱动电机驱动蠕动泵正转N₂圈。N₂圈是正转蠕动泵能够使药管中充满药液所需的圈数。

在本申请某些实施例中，在上述控制驱动电机驱动蠕动泵反转N₁圈之前，该无人设备的喷洒控制方法还包括：根据药管的容量和蠕动泵每转一圈的出液量，确定N₁圈中N₁的数值；根据N₁的数值确定驱动电机转动的第一圈数；其中，上述控制驱动电机驱动蠕动泵反转N₁圈包括：根据驱动电机转动的第一圈数，控制驱动电机驱动蠕动泵反转N₁圈。

在本申请某些实施例中，上述根据药管的容量和蠕动泵每转一圈的出液量，确定N₁圈中N₁的数值包括：将药管的容量除以蠕动泵每转一圈的出液量计算得到N₁圈中N₁的数值。

在本申请某些实施例中，在上述根据药管的容量和蠕动泵每转一圈的出液量，确定N₁圈中N₁的数值之后，该无人设备的喷洒控制方法还包括：根据N₁的数值确定N₂圈中的N₂的数值；根据N₂的数值确定驱动电机转动的第二圈数，其中，上述控制驱动电机驱动蠕动泵正转N₂圈包括根据驱动电机转动的第二圈数，控制驱动电机驱动蠕动泵正转N₂圈。