[发明专利]物料体积的确定方法及装置、设备、介质和产品

权利要求书

1.一种物料体积的确定方法，包括：

基于获取的载荷状态下的载具的第一点云数据，确定与所述第一点云数据关联的第一高度特征；

根据所述第一高度特征和与第二点云数据关联的第二高度特征，确定载荷状态下的载具中所装载物料的第三高度特征；以及

根据所述第三高度特征，确定载具中所装载物料的物料体积，

其中，所述第二点云数据包括基准状态下的载具的点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于获取的载荷状态下的载具的第一点云数据，确定与所述第一点云数据关联的第一高度特征，包括：

根据与所述第二点云数据关联的基准坐标系，将所述第一点云数据变换至所述基准坐标系，得到坐标变换后的第一点云数据；

根据所述第二点云数据中的基准载具位姿，对所述坐标变换后的第一点云数据进行配准，得到配准后的第一点云数据；以及

确定所述配准后的第一点云数据中的点云高度信息，以得到所述第一高度特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一高度特征和与第二点云数据关联的第二高度特征，确定载荷状态下的载具中所装载物料的第三高度特征，包括：

根据所述第一高度特征和所述第二高度特征，确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间基于相同的载具特征点的点云高度差，以得到所述第三高度特征。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第三高度特征，确定载具中所装载物料的物料体积，包括：

确定存在点云高度差的载具特征点所构成的载具表面积；以及

根据所述载具表面积和所述第三高度特征，计算得到所述物料体积。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述配准后的第一点云数据中的点云高度信息，以得到所述第一高度特征，包括：

对所述配准后的第一点云数据进行基于水平面的网格划分，得到网格化后的第一点云数据；以及

确定所述网格化后的第一点云数据中的与至少一个网格关联的点云高度信息，以得到所述第一高度特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，

所述根据所述第一高度特征和与第二点云数据关联的第二高度特征，确定载荷状态下的载具中所装载物料的第三高度特征，包括：

根据所述第一高度特征和所述第二高度特征，确定所述第一点云数据和所述第二点云数据之间基于相同网格的点云高度差，以得到所述第三高度特征；以及

所述根据所述第三高度特征，确定载具中所装载物料的物料体积，包括：

确定存在点云高度差的至少一个目标网格；

根据所述至少一个目标网格中的每个目标网格的网格面积和对应点云高度差，计算得到所述物料体积。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括：

获取至少一帧场景点云图像；

根据与所述至少一帧场景点云图像中的每帧场景点云图像关联的载具位姿，提取所述每帧场景点云图像中的载具点云区域，得到至少一帧载具点云图像；

将所述至少一帧载具点云图像中的每帧载具点云图像变换至载具坐标系下，得到坐标变换后的至少一帧载具点云图像；以及

对所述坐标变换后的至少一帧载具点云图像进行融合，以得到所述第一点云数据。

8.一种物料体积的确定装置，包括：

第一处理模块，用于基于获取的载荷状态下的载具的第一点云数据，确定与所述第一点云数据关联的第一高度特征；

第二处理模块，用于根据所述第一高度特征和与第二点云数据关联的第二高度特征，确定载荷状态下的载具中所装载物料的第三高度特征；以及

第三处理模块，用于根据所述第三高度特征，确定载具中所装载物料的物料体积，

其中，所述第二点云数据包括基准状态下的载具的点云数据。