[发明专利]一种自动搬运工字轮的方法

说明书

本发明公开了一种自动搬运工字轮的方法，所述方法包括使用一种自动夹取工字轮的装置，所述装置设置在包含升降机构且能被控制行走的输送设备上，装置包括抱夹安装板组件、第一直线导轨和滑块组件、第二直线导轨和滑块组件、液压驱动机构、齿轮齿条机构、右抱夹手臂、左抱夹手臂和油缸伸缩到位检测机构。本发明设计合理，能实现工字轮夹取运输的自动化和数字化，提高工作效率及安全性，可降低生产成本。

技术领域

本发明属于自动化运输技术领域，具体涉及一种自动搬运工字轮的方法。

背景技术

工字轮是用来缠绕金属丝或钢丝绳的一种重要工具，在钢丝生产、焊丝生产、电缆生产等领域有着广泛的应用。因工字轮上往往缠绕有钢丝、焊丝等产品，导致工字轮重量较重，很多工厂工字轮重量基本上都达到了2000kg左右，在工厂各工位的转运过程十分困难。企业在搬运工字轮工作中，现有大多采用人工操控行车搬运或用运输小车，运输速度慢、工作效率低且不能实现自动化和数字化。

发明内容

为实现上述功能和目的，实现工字轮夹取运输的自动化和数字化，提高工作效率及安全性，本发明提供一种自动搬运工字轮的方法，所述方法包括使用一种自动夹取工字轮的装置，所述装置设置在包含升降机构且能被控制行走的输送设备上；

所述装置包括抱夹安装板组件1，直接设置在抱夹安装板组件1正面的第一直线导轨和滑块组件2、第二直线导轨和滑块组件8、液压驱动机构3、齿轮齿条机构4和油缸伸缩到位检测机构7，以及间接设置在抱夹安装板组件1正面的右抱夹手臂5和左抱夹手臂6；

所述抱夹安装板组件1包括安装背板11、设置在安装背板11正面的油缸安装座13以及设置在安装背板11背面且用于将所述装置固定在输送设备上的固定件；

所述第一直线导轨和滑块组件2和第二直线导轨和滑块组件8分别设置在抱夹安装板组件1正面的上侧和下侧，二者平行设置且均包括导轨21和能在导轨21上滑动的多个滑块22；

所述液压驱动机构3包括固定设置在所述油缸安装座13上的油缸本体31、油缸杆33和设置在油缸杆33自由端的油缸接头32，所述油缸接头32与齿轮齿条机构4中的油缸接头安装座47连接；

所述齿轮齿条机构4包括齿轮41、转轴42、上齿条43、上齿条连接座44、下齿条45、下齿条连接座46和油缸接头安装座47；所述齿轮41和转轴42设置在抱夹安装板组件1上，所述油缸接头安装座47设置在上齿条43或下齿条45上；所述上齿条连接座44与左抱夹手臂6或右抱夹手臂5在上下方向的中部位置连接，所述下齿条连接座46与右抱夹手臂5或左抱夹手臂6在上下方向的中部位置连接；

所述右抱夹手臂5和左抱夹手臂6均包括与安装背板11平行设置的手臂安装板、与手臂安装板垂直设置的手臂夹取板、本体呈圆柱形且垂直设置在手臂夹取板上的臂轮支撑以及设置在臂轮支撑旁的夹紧到位检测机构，所述臂轮支撑均朝向另一块手臂夹取板，两块手臂安装板的上侧均与第一直线导轨和滑块组件2的滑块连接，两块手臂安装板的下侧均与第二直线导轨和滑块组件8的滑块连接，且在所述右抱夹手臂5或左抱夹手臂6上设置有用于读码和计数的读码器66；

在所述安装背板11的正面还直接或间接设置有一个或多个测距光电传感器；

所述自动搬运工字轮的方法包括：工字轮在装置前方就位后，控制所述液压驱动机构3的油缸杆33缩回，使得滑块带动右抱夹手臂5和左抱夹手臂6同步相向运动；待所述右抱夹手臂5和左抱夹手臂6上的夹紧到位检测机构检测到工字轮已经被夹紧，升降机构控制装置上升因而将工字轮提起，之后输送设备移动将工字轮搬运到指定位置；到达指定位置后，控制所述油缸杆33伸出，带动右抱夹手臂5和左抱夹手臂6同步运动，将工字轮放下，实现所述工字轮的自动搬运；所述读码器用于计算工字轮的自动搬运次数，所述测距光电传感器在自动搬运工字轮过程中用于避障，所述油缸伸缩到位检测机构7用于在夹紧到位检测机构失效时进一步保证油缸缩回的位置，同时在油缸伸出时，保护滑块不脱离直线导轨。