[发明专利]风险阈值确定方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种风险阈值确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的制动性能参数，所述制动性能参数用于反映所述目标车辆的制动性能；

基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考风险阈值，所述场景参数包括所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息以及碰撞目标在所述虚拟测试场景中的运动信息，所述参考风险阈值用于指示所述目标车辆进行自动制动的时机；

获取所述目标车辆在标准测试场景中的第一测试参数，所述标准测试场景为基于测试标准搭建的场景，所述第一测试参数为所述目标车辆基于所述参考风险阈值在所述测试场景中进行制动所得到的参数；

基于所述第一测试参数，调整所述参考风险阈值，得到所述目标车辆的目标风险阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的制动性能参数包括：

获取所述目标车辆的制动数据集，所述制动数据集包括所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度、制动时间以及车身稳定参数；

基于所述目标车辆的制动数据集，获取所述目标车辆的制动性能参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的制动数据集，获取所述目标车辆的制动性能参数包括下述至少一项：

基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度以及制动时间，确定所述目标车辆在不同速度下的制动距离；

从所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度中获取所述目标车辆的最大减速度；

基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度以及制动时间，确定所述目标车辆在制动过程中的响应迟滞；

基于所述目标车辆在不同速度下进行制动的减速度，确定所述目标车辆的最大减速度梯度、减速度的超调量以及减速度的静态偏差；

基于所述车身稳定参数，确定所述目标车辆在不同速度下以不同制动参数进行制动的稳定性。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考风险阈值包括：

基于所述制动性能参数，确定所述目标车辆的多组制动参数；

基于所述多组制动参数以及所述虚拟测试场景的场景参数，确定多个第一风险阈值，所述多个第一风险阈值均为基于对应制动参数进行自动制动时，所述目标车辆在所述虚拟测试场景中避免与所述碰撞目标发生碰撞的风险阈值；

从所述多个第一风险阈值中确定符合目标条件的所述参考风险阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述多个第一风险阈值中确定符合目标条件的所述参考风险阈值包括：

从所述多个第一风险阈值中确定对应车身稳定参数大于或等于车身稳定阈值的所述参考风险阈值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考风险阈值为参考制动时刻，所述基于所述制动性能参数以及虚拟测试场景的场景参数，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考风险阈值包括：

基于所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息、所述碰撞目标在所述虚拟测试场景中的运动信息以及所述制动性能参数，确定所述目标车辆的初始制动时刻，所述目标车辆在所述初始制动时刻以最大制动能力进行制动时，所述目标车辆与所述碰撞目标刚好不发生碰撞；

基于所述目标车辆在所述虚拟测试场景的运动信息、所述初始制动时刻以及预设的安全距离，确定所述目标车辆在所述虚拟测试场景中的参考制动时刻。