[发明专利]一种自动控斗路径评估方法

说明书

本发明公开了一种自动控斗路径评估方法，包括以下步骤：设置数字测绘设备；数字测绘设备运行对作业环境进行三维空间建模；根据机器人当前位置及目标位置规划运动轨迹；根据规划的运动轨迹实现斗臂动作设置；控制绝缘斗移动到目标位置；完成目标位置处工作后返回初始位置。上述技术方案通过对多轴斗臂车斗臂连接件的分解，对不同规格的多轴斗臂车进行针对单个斗臂连接件的控制，从而实现对不同规格的多轴斗臂车进行适应性控制，同时满足精细化控制要求，使得控制更加精确，符合安全标准。

技术领域

本发明涉及电力系统技术领域，尤其涉及一种自动控斗路径评估方法。

背景技术

供电企业负责运营的配网处于电力系统末端，是服务用户、保证电力持续供给的关键环节，其可靠性在整个供电系统中占有非常重要的位置。一般情况下，停电检修是电网日常维护检修最常用的方式。但是，停电将直接影响居民用户的日常生活，及工农商业用户的生产经营活动，甚至会带来严重的经济损失，不利于社会和谐稳定；停电检修后的倒闸操作也可能会对系统内的设备造成冲击伤害，影响设备的使用寿命。减少配网停电检修时间、提升供电可靠性和服务水平，已成为提升供电企业服务水平的重要手段。

有资料显示，现在通常由工作人员采用车辆下装控制面板或通过平板实现对绝缘斗的控制移动，通过平板控制比车辆面板控制效率有了很大提升，但是整个移斗过程仍然依赖作业人员的熟练程度。

中国专利文献CN112596517A公开了一种“配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统”。采用方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。上述技术方案面对不同规格的多轴斗臂车缺乏具体且统一的控制操作方法。

发明内容

本发明主要解决原有的技术方案面对不同规格的多轴斗臂车缺乏具体且统一的控制操作方法技术问题，提供一种自动控斗路径评估方法，通过对多轴斗臂车斗臂连接件的分解，对不同规格的多轴斗臂车进行针对单个斗臂连接件的控制，从而实现对不同规格的多轴斗臂车进行适应性控制，同时满足精细化控制要求，使得控制更加精确，符合安全标准。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明包括以下步骤：

S1设置数字测绘设备；

S2数字测绘设备运行对作业环境进行三维空间建模；

S3根据机器人当前位置及目标位置规划运动轨迹；

S4根据规划的运动轨迹实现斗臂动作设置；

S5控制绝缘斗移动到目标位置；

S6完成目标位置处工作后返回初始位置。

利用运动学和动力学库KDL中的算子对上述问题建模，并进行逆运动求解。

作为优选，所述的步骤S1中数字测绘设备设置在斗臂前端，数字测绘设备与斗臂之间设有调平装置，所述数字测绘设备与PC端相连。数字测绘设备用于实现空间信息自动采集，调平装置用于随伸缩臂变幅角的变化进行调整数字测绘设备姿态，使数字测绘设备保持水平。PC端用于接收采集的信息并处理以实现构建三维空间模型。

作为优选，所述的步骤S2具体包括：

S2.1数字测绘设备采集空间信息；

S2.2基于采集信息，根据信息采集时的基准坐标、时间信息，将所有的空间信息转换到统一空间坐标系中，融合为一个空间信息的数据包；

S2.3将融合后的数据包根据模型质量要求生成三角片面组成的三维空间模型。