[发明专利]时间同步方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：

向目标控制器发送第一同步请求；

接收所述目标控制器基于所述第一同步请求反馈的第一反馈消息，所述第一反馈消息中携带有所述目标控制器提供的第一基准时间；

基于所述第一同步请求的请求收发时间以及所述第一反馈消息的消息收发时间，确定与所述目标控制器之间的第一传输时延；

基于所述第一传输时延和所述第一基准时间，对本地时间进行同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一传输时延和所述第一基准时间，对本地时间进行同步，包括：

计算所述第一传输时延和所述第一基准时间之和，得到待同步时间；

利用所述待同步时间，对所述本地时间进行同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一传输时延和所述第一基准时间，对本地时间进行同步，包括：

获取当前时间；

利用当前时间、所述第一基准时间和目标时钟频率比，计算本地与所述目标控制器之间的时钟偏差量，其中，所述目标时钟频率比为本地与所述目标控制器之间的时钟频率比；

计算所述第一传输时延、所述第一基准时间以及所述时钟偏差量之和，得到待同步时间；

利用所述待同步时间，对所述本地时间进行同步。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一传输时延、所述第一基准时间以及与所述目标控制器之间的时钟频率比，计算待更新时间之前，所述方法还包括：

基于所述第一反馈消息的消息收发时间、所述第一基准时间，计算所述时钟频率比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一同步请求的请求收发时间以及所述第一反馈消息的消息收发时间，确定与所述目标控制器之间的第一传输时延，包括：

基于所述请求收发时间以及所述消息收发时间，计算所述第一同步请求的传输时长与所述第一响应信息的传输时长的平均值；

将所述平均值，确定为所述第一传输时延。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一同步请求的请求收发时间以及所述第一反馈消息的消息收发时间，确定与所述目标控制器之间的第一传输时延，包括：

基于所述请求收发时间以及所述消息收发时间，计算所述第一同步请求的传输时长与所述第一响应信息的传输时长的平均值；

计算目标时钟频率比与所述平均值的乘积，得到所述第一传输时延，其中，所述目标时钟频率比为本地与所述目标控制器之间的时钟频率比。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向目标控制器发送第一同步请求之后，所述方法还包括：

若在预设时长内未接收到所述第一反馈消息，则确定所述目标控制器响应失败，以及将时间同步状态标记为异常状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收第一传感模组发送的第二同步请求；

响应于所述第二同步请求，获取时间同步状态；

在所述时间同步状态为异常状态的情况下，不向所述第一传感模组返回基于所述第二同步请求的第二反馈消息；

在所述时间同步状态为正常状态的情况下，向所述第一传感模组返回所述第二反馈消息，其中，所述第二反馈消息携带有本地提供的第二基准时间。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向第二传感模组发送第三同步请求；

接收第二传感模组基于所述第三同步请求反馈的第三反馈消息，其中，所述第三反馈消息中携带有所述第二传感模组提供的第三基准时间；

基于所述第三同步请求的请求收发时间以及所述第三反馈消息的消息收发时间，确定与所述第二传感模组之间的第二传输时延；

若在预设时长内未接收到所述第一同步请求的响应信息，基于所述第二传输时延和所述第三基准时间，对本地时间进行同步。