[发明专利]CT三维图像生成方法、装置与CT扫描系统

权利要求书

1.一种基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，包括：

获取多组二维荧光图像；所述二维荧光图像是所述C型臂的荧光探测器探测床板上的目标对象而得到的；

获取多组检测信息，所述多组检测信息是基于所述探测过程中检测设备采集到的数据而确定的，所述检测信息用于表征第一标记物相对于所述检测设备的第一相对位姿，以及第二标记物相对于所述检测设备的第二相对位姿；所述第一标记物设置于C型臂上，所述第二标记物设置于床板上；每组二维荧光图像对应于一组检测信息；

针对每组二维荧光图像，基于与该组二维荧光图像对应的检测信息，确定该组二维荧光图像对应的目标相对位姿，所述目标相对位姿为所述C型臂与所述床板之间的相对位姿；

基于所述多组二维荧光图像，以及每组二维荧光图像对应的目标相对位姿，重建所述目标对象的三维图像。

2.根据权利要求1所述的基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，

所述检测设备为深度相机；

所述深度相机用于在所述探测过程中采集包含所述第一标记物和第二标记物的图像数据；

所述检测信息为基于所述图像数据得到的。

3.根据权利要求1所述的基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，

所述检测信息包括基于所述检测设备建立的检测坐标系下的点云数据，所述点云数据包括用于表征所述第一标记物的第一点云，以及用于表征所述第二标记物的第二点云；

确定所述第一相对位姿和第二相对位姿的方法，包括：

基于所述第一点云在所述检测坐标系下的分布位置，计算以所述第一标记物为基准的第一坐标系相对于所述检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵，并将该旋转矩阵和平移矩阵作为所述第一相对位姿；

基于所述第二点云在所述检测坐标系下的分布位置，计算以所述第二标记物为基准的第二坐标系相对于所述检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵，并将该旋转矩阵和平移矩阵作为所述第二相对位姿。

4.根据权利要求1所述的基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，基于与该组二维荧光图像对应的检测信息，确定该组二维荧光图像对应的目标相对位姿，包括：

获取第一固定位姿与第二固定位姿，所述第一固定位姿为所述第一标记物相对于所述C型臂的位姿，所述第二固定位姿为所述第二标记物相对于所述床板的位姿；

基于所述第一固定位姿、所述第二固定位姿、所述第一相对位姿与所述第二相对位姿，计算所述目标相对位姿。

5.根据权利要求4所述的基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，基于所述第一固定位姿、所述第二固定位姿、所述第一相对位姿与所述第二相对位姿，计算所述目标相对位姿，包括：

根据所述第一相对位姿与所述第一固定位姿，确定所述C型臂相对于所述检测设备的第三相对位姿；

根据所述第二相对位姿与所述第二固定位姿，确定所述床板相对于所述检测设备的第四相对位姿；

根据所述第三相对位姿与所述第四相对位姿，确定所述目标相对位姿。

6.根据权利要求5所述的基于C型臂的CT三维图像生成方法，其特征在于，

所述第一固定位姿表征为以所述第一标记物为基准的第一坐标系，相对于以所述C型臂为基准的C型臂坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；

所述第二固定位姿表征为以所述第二标记物为基准的第二坐标系相对于以床板为基准的床板坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；

所述第一相对位姿表征为所述第一坐标系相对于检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；所述检测坐标系是基于所述检测设备建立的；

所述第二相对位姿表征为所述第二坐标系相对于所述检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；

所述第三相对位姿表征为所述C型臂坐标系相对于所述检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；

所述第四相对位姿表征为：所述床板坐标系相对于所述检测坐标系的旋转矩阵与平移矩阵；

所述目标相对位姿表征为所述C型臂坐标系相对于所述床板坐标系的旋转矩阵与平移矩阵。