[发明专利]自动驾驶方法、装置、车辆、存储介质及产品

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，包括：

获取主车的行驶信息，其中所述行驶信息包括所述主车的规划行驶轨迹和车身朝向；

响应于获取位于所述主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由所述第一交通灯控制的车道；以及

响应于基于所述规划行驶轨迹确定所述主车位于所述车道上，基于所述车身朝向与所述车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略包括：

响应于所述夹角大于阈值，确定不基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。

3.如权利要求1或2所述的方法，还包括：

响应于确定所述第一交通灯所在的交通路口中设有第二交通灯，基于所述第一交通灯控制的车道和所述第二交通灯控制的车道之间的拓扑结构，确定所述第一交通灯与所述第二交通灯之间的控制逻辑关系；

基于所述控制逻辑关系和所述第一交通灯的控制信号，确定所述第二交通灯的控制信号；以及

基于所述确定的第二交通灯的控制信号，确定所述主车的行驶策略。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第二交通灯的控制信号包括：

确定所述第一交通灯的控制信号仍将持续的第一时长；以及

基于所述第一时间和所述控制逻辑关系，确定所述第二交通灯的控制信号仍将持续的第二时长。

5.如权利要求4所述的方法，还包括：

获取第一障碍车的当前位置；以及

响应于确定所述第一障碍车位于由所述第二交通灯控制的车道上，基于所述确定的第二交通灯的控制信号以及所述第一障碍车的行驶信息，修正经训练的运动模型对所述第一障碍车的行驶轨迹的预测结果，以确定所述第一障碍车的预测行驶轨迹。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍车的预测行驶轨迹包括：

响应于确定所述第二交通灯的控制信号为红灯，并且响应于所述经训练的运动模型的预测结果指示所述第一障碍车不能在相应的停车线前停止，获取所述第一障碍车的当前速度和距离所述相应的停止线的车程；

确定所述第一障碍车在所述相应的停止线前停止所需的加速度值；以及

响应于确定所述加速度值处于预设的阈值范围内，修改所述预测结果，所述修改后的预测结果指示所述第一障碍车能在相应的停车线前停止。

7.如权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第一障碍车的预测行驶轨迹包括：

响应于确定所述第二交通灯的控制信号为绿灯并且确定所述绿灯仍将持续的所述第二时长小于第一阈值，并且响应于所述经训练的运动模型的预测结果指示所述第一障碍车不能跨越相应的停车线，获取所述第一障碍车的当前速度和距离所述相应的停止线的车程；

确定所述第一障碍车在所述第二时长内跨越所述相应的停止线所需的加速度值；以及

响应于确定所述加速度值处于预设的阈值范围内，修改所述预测结果，所述修改后的预测结果指示所述第一障碍车能跨越相应的停车线前。

8.如权利要求5至7中任一项所述的方法，还包括：

基于所述第一障碍车的预测行驶轨迹，确定所述主车的行驶策略。

9.一种自动驾驶装置，包括：

信息获取单元，被配置为获取主车的行驶信息，其中所述行驶信息包括所述主车的规划行驶轨迹和车身朝向；

第一确定单元，被配置为响应于获取位于所述主车前方的第一交通灯的控制信号，确定由所述第一交通灯控制的车道；以及

第二确定单元，被配置为响应于基于所述规划行驶轨迹确定所述主车位于所述车道上，基于所述车身朝向与所述车道的延伸方向之间的夹角，确定是否基于所述控制信号确定所述主车的行驶策略。