[发明专利]洗车方法、装置、存储介质及洗车系统

权利要求书

1.一种洗车方法，其特征在于，所述洗车方法包括：

获取待洗车辆的实时车辆位置以及刷具的实时刷具位置；

获取多个点坐标；

根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

2.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案的步骤包括：

根据所述实时车辆位置、所述实时轮廓以及所述实时刷具位置实时建立清洗路径；

根据所述清洗路径确定刷具的倾斜角度-时间变换方案；

将所述倾斜角度-时间变换方案更新为当前所述清洗方案。

3.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述获取多个点坐标的步骤之后还包括：

获取前景车窗处的车窗图像；

根据所述车窗图像确认当前车窗的倾斜角度；

当所述车窗的倾斜角度大于第一预设角度值时，在清洗路径靠近前景车窗时，控制所述刷具减速。

4.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述实时车辆位置、所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后还包括：

获取待洗车辆的预扫描轮廓；

根据所述预扫描轮廓与所述实时轮廓的确定区别点位置；

根据所述区别点位置执行预设的处理方案。

5.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据所述区别点位置执行预设的处理方案的步骤包括：

若所述区别点位置为反光镜处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送反光镜打开提示，询问车主下一步选择或控制反光镜收拢后继续洗车；或，

若所述区别点位置为车门处，控制模块判断车辆车门打开，控制刷具暂停且回位，并向车主发送车门打开提示，询问车主下一步选择；或，

若所述区别点位置为前引擎盖处，控制刷具暂停且回位，并向车主发送前引擎盖打开提示，询问车主下一步选择。

6.如权利要求1所述的洗车方法，其特征在于，所述根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓的步骤之后包括：

根据所述实时轮廓是否存在能勾住刷具刷毛的部件；

若存在能勾住刷具刷毛的部件，则在所述实时轮廓中标记为能勾住刷具刷毛的部件；

根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，并在所述清洗方案中将标记有能勾住刷具刷毛的部件位置的刷具清洗距离加大；

控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

7.一种洗车装置，其特征在于，所述洗车装置包括：

支架，用于供车辆穿过；

刷具，设置于所述支架上；

刷具位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测刷具的实时刷具位置；

车辆位置传感器，设置于所述支架上，并用于检测待洗车辆的实时车辆位置；

待洗车辆点坐标获取器，设置于所述支架上，并用于获取多个点坐标；

控制模块，分别与所述刷具、所述刷具位置传感器、所述车辆位置传感器以及所述待洗车辆点坐标获取器电连接，根据多个所述点坐标拼接出待洗车辆的实时轮廓，根据所述实时车辆位置、所述实时刷具位置以及所述实时轮廓确定清洗方案，还用于控制所述刷具按照所述清洗方案清洗所述待洗车辆。

8.如权利要求7所述的洗车装置，其特征在于，所述洗车装置还包括摄像机，所述摄像机设置于所述支架上，并用于获取前景车窗处的车窗图像。

9.如权利要求7所述的洗车装置，其特征在于，所述刷具包括横刷和立刷，所述横刷以及所述立刷均可活动的设置于所述支架上。

10.一种存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的洗车方法。

11.一种洗车系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有洗车程序，所述洗车程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的洗车方法的步骤。