[发明专利]一种基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法

说明书

本发明涉及喷涂技术领域，且公开了一种基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法，包括喷涂组件，所述喷涂组件的内部设有不完全齿轮，所述不完全齿轮的外壁啮合连接有齿框，所述齿框的顶部固定连接有齿条，所述齿条的正面啮合连接有转动齿轮。该基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法，不完全齿轮带动齿框周期性上下运动，进一步使得喷头组件周期性左右往复运动，驱动齿轮带动从动齿轮转动，进一步使得锥形块在漆桶的内部间歇性上下运动，从而达到了避免油漆沉淀便于提高油漆混合均匀性提高喷涂质量的效果。机器人的喷头相对于触发位置的物件的点位与相机相对于触发位置点位一致，不需要再对机器人坐标进行转换，可以有效的提高机器人的反应速度。

技术领域

本发明涉及喷涂技术领域，具体为一种基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法。

背景技术

在金属门业喷涂领域，一般都是使用人工进行手工喷涂，或者是采用往复机加人工喷涂方式，但是往复机喷涂采用的都是来回不间断喷涂方式，该方式会有大量油漆浪费，且产品油漆厚度无法控制，产品质量难以管控，并且部分产品边角处，难以进行喷涂覆盖，而人工喷涂需要工人长时间在喷房内，长期暴露在油漆环境中，对人身体伤害大，为解决上述问题，我们提出了一种基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法。

发明内容

针对现有技术的不足，为解决上述的问题，本发明提供如下技术方案：一种基于点云的门业自动喷涂设备，包括喷涂组件，所述喷涂组件的内部设有不完全齿轮，所述不完全齿轮的外壁啮合连接有齿框，所述齿框的顶部固定连接有齿条，所述齿条的正面啮合连接有转动齿轮，所述转动齿轮的内部固定连接有丝杆，所述丝杆的一端固定连接有偏心盘，所述丝杆的外壁固定连接有驱动齿轮，所述丝杆的外壁螺纹连接有滑套，所述滑套的顶部固定连接有限位板，所述限位板的内部滑动连接有导向杆，所述滑套的底部设有喷头组件。

还包括搅拌组件，所述搅拌组件的内部设有漆桶，所述漆桶的内部活动连接有螺旋搅拌杆，所述螺旋搅拌杆的底部固定连接有从动齿轮，所述漆桶的内部活动连接有U形杆，所述U形杆的外壁固定连接有锥形块，所述U形杆的外壁固定连接有连接弹簧，所述U形杆远离漆桶的一侧固定连接有横板。

还包括底座，所述底座的顶部固定连接有支撑架，所述支撑架的内部设有输送带，所述支撑架的内部设有喷涂组件，所述支撑架的顶部设有搅拌组件。

进一步的，所述不完全齿轮的背部固定连接有驱动电机，便于带动不完全齿轮转动。

进一步的，所述齿框内部的两侧均匀地设有齿牙，便于齿框周期性上下往复运动。

进一步的，所述驱动齿轮的顶部与从动齿轮的外壁啮合连接，便于带动从动齿轮转动。

进一步的，所述偏心盘的顶部与横板的底部滑动连接，便于间歇性带动横板运动。

进一步的，所述连接弹簧远离U形杆的一侧固定连接在漆桶的顶部，且所述U形杆一侧的外壁至少设置有三个锥形块，便于提高搅拌效率。

一种基于点云的门业自动喷涂设备的喷涂方法，系统包括喷涂检测传感器、AI照相传感器、喷涂机器人、PC电脑、AI相机；

喷涂检测传感器用于控制喷涂机器人喷涂；

AI照相传感器用于控制AI相机拍照；

喷涂机器人用于对待喷品进行喷涂；

AI相机用于采集拍摄图片；

PC电脑用于调节喷涂机器人的位置。

包括如下具体步骤：

S1、两个传感器接入机器人内部I/O中，AI相机与电脑通过专用通信线连接，采集拍摄图片；

S2、通过处理图片得到待喷物品相对于相机的位置坐标，并通过识别图像轮廓，得到点位坐标之间相应的轨迹，最终生成相应的点云轨迹；