[发明专利]一种基于点云的门业自动喷涂设备及喷涂方法

权利要求书

1.一种基于点云的门业自动喷涂设备，包括喷涂组件(4)，其特征在于：所述喷涂组件(4)的内部设有不完全齿轮(401)，所述不完全齿轮(401)的外壁啮合连接有齿框(402)，所述齿框(402)的顶部固定连接有齿条(403)，所述齿条(403)的正面啮合连接有转动齿轮(404)，所述转动齿轮(404)的内部固定连接有丝杆(405)，所述丝杆(405)的一端固定连接有偏心盘(406)，所述丝杆(405)的外壁固定连接有驱动齿轮(407)，所述丝杆(405)的外壁螺纹连接有滑套(408)，所述滑套(408)的顶部固定连接有限位板(409)，所述限位板(409)的内部滑动连接有导向杆(410)，所述滑套(408)的底部设有喷头组件(411)。

2.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：还包括搅拌组件(5)，所述搅拌组件(5)的内部设有漆桶(501)，所述漆桶(501)的内部活动连接有螺旋搅拌杆(502)，所述螺旋搅拌杆(502)的底部固定连接有从动齿轮(503)，所述漆桶(501)的内部活动连接有U形杆(504)，所述U形杆(504)的外壁固定连接有锥形块(505)，所述U形杆(504)的外壁固定连接有连接弹簧(506)，所述U形杆(504)远离漆桶(501)的一侧固定连接有横板(507)。

3.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：还包括底座(1)，所述底座(1)的顶部固定连接有支撑架(2)，所述支撑架(2)的内部设有输送带(3)，所述支撑架(2)的内部设有喷涂组件(4)，所述支撑架(2)的顶部设有搅拌组件(5)。

4.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：所述不完全齿轮(401)的背部固定连接有驱动电机。

5.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：所述齿框(402)内部的两侧均匀地设有齿牙。

6.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：所述驱动齿轮(407)的顶部与从动齿轮(503)的外壁啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：所述偏心盘(406)的顶部与横板(507)的底部滑动连接。

8.根据权利要求2所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：所述连接弹簧(506)远离U形杆(504)的一侧固定连接在漆桶(501)的顶部，且所述U形杆(504)一侧的外壁至少设置有三个锥形块(505)。

9.一种基于点云的门业自动喷涂设备的喷涂方法，应用于权利要求1-8任一项所述的基于点云的门业自动喷涂设备，其特征在于：系统包括喷涂检测传感器、AI照相传感器、喷涂机器人、PC电脑、AI相机；

喷涂检测传感器用于控制喷涂机器人喷涂；

AI照相传感器用于控制AI相机拍照；

喷涂机器人用于对待喷品进行喷涂；

AI相机用于采集拍摄图片；

PC电脑用于调节喷涂机器人的位置。

10.根据权利要求9所述的一种基于点云的门业自动喷涂设备的喷涂方法，其特征在于：包括如下具体步骤：

S1、两个传感器接入机器人内部I/O中，AI相机与电脑通过专用通信线连接，采集拍摄图片；

S2、通过处理图片得到待喷物品相对于相机的位置坐标，并通过识别图像轮廓，得到点位坐标之间相应的轨迹，最终生成相应的点云轨迹；

S3、机器人与PC通过网线进行连接，并通过通信协议进行信号交互，当待喷物品到预设位置时，机器人发出信号给PC告诉PC可以进行拍照，AI相机拍照，相机拍完照片后，通过PC对拍照的照片进行处理，生成物品的点位坐标点，并将物品的点位坐标按照X，Y，Z，RX，RY，RZ六个坐标值进行记录，并传送给机器人；

S4、机器人根据相机传送过来的点位坐标轨迹，生成机器人可以执行的点位坐标值；

S5、在物品到达预设位置时，对待喷物品进行喷涂处理。