[发明专利]信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质

说明书

本申请公开了一种信号处理方法、装置、激光雷达及存储介质。其中，所述方法应用于激光雷达，所述激光雷达包括接收传感器，所述方法包括：在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述第一电压值与所述第二电压值的差值大于第一预设阈值，且所述预设时间段的时间长度小于第二预设阈值；所述正偏压为施加在所述接收传感器阴极的电压；所述负偏压为施加在所述接收传感器阳极的电压；基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号，能够在激光雷达运行的任意时刻压制住前导信号，并保证激光雷达能够实现近距离测距及确保测距精度。

技术领域

本申请涉及检测领域，尤其涉及一种信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质。

背景技术

在使用激光雷达近距离测距的过程中，前导信号会引起较大的振荡，从而影响雷达的近距离测距。现有的抑制前导信号的方法主要有两种。方法一，当接收传感器即将接收到前导光时，通过增加的快速电源开关断开接收传感器两端的电压，来降低接收传感器的接收能力，从而达到抑制前导信号的目的。方法二，由于负偏压是可调的，在前导光来临前先把接收传感器的负偏压调节到最低，等前导光一过，再把负偏压恢复到正常的工作电压幅度。这两种方法都会影响激光雷达的近距离测距。

发明内容

本申请实施例提供了一种信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质，能够在激光雷达运行的任意时刻压制住前导信号，保证雷达的近距离测距及测距精度。所述技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种信号处理方法，应用于激光雷达，所述激光雷达包括接收传感器，所述方法包括：

在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述第一电压值与所述第二电压值的差值大于第一预设阈值，且所述预设时间段的时间长度小于第二预设阈值；所述正偏压为施加在所述接收传感器阴极的电压；所述负偏压为施加在所述接收传感器阳极的电压；

基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号。

在一种可能的实现方式中，所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值之前，所述方法还包括：

根据所述激光雷达发射激光光束的时刻确定所述预设时间段的起始时刻。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号之后，所述方法还包括：

判断前导信号的脉冲幅度是否大于第三预设阈值；

若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻；所述更新后的起始时刻晚于更新前的起始时刻；

基于所述更新后的起始时刻得到更新后的预设时间段，并再次执行所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值的步骤，直至所述前导信号的脉冲幅度小于或等于所述第三预设阈值。

在一种可能的实现方式中，所述若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻，包括：

若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则按照预设的步长调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻。

在一种可能的实现方式中，所述若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻，包括：