[发明专利]信号处理方法、装置、激光雷达及计算机存储介质

权利要求书

1.一种信号处理方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述激光雷达包括接收传感器，所述方法包括：

在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述第一电压值与所述第二电压值的差值大于第一预设阈值，且所述预设时间段的时间长度小于第二预设阈值；所述正偏压为施加在所述接收传感器阴极的电压；所述负偏压为施加在所述接收传感器阳极的电压；

基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值之前，所述方法还包括：

根据所述激光雷达发射激光光束的时刻确定所述预设时间段的起始时刻。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述接收传感器的所述正偏压及所述负偏压接收回波信号之后，所述方法还包括：

判断前导信号的脉冲幅度是否大于第三预设阈值；

若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻；所述更新后的起始时刻晚于更新前的起始时刻；

基于所述更新后的起始时刻得到更新后的预设时间段，并再次执行所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值的步骤，直至所述前导信号的脉冲幅度小于或等于所述第三预设阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻，包括：

若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则按照预设的步长调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻，包括：

若所述前导信号的脉冲幅度大于所述第三预设阈值，则根据所述前导信号的脉冲幅度和所述第三预设阈值调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断前导信号的脉冲幅度是否大于所述第三预设阈值之后，所述方法还包括：

若所述前导信号的脉冲幅度小于或等于所述第三预设阈值，则基于所述接收传感器接收到的测距信号确定对应的最小测距距离；

若所述最小测距距离大于预设距离阈值，则按照预设的步长调节所述预设时间段的起始时刻，得到更新后的起始时刻；所述更新后的起始时刻早于更新前的起始时刻；

基于所述更新后的起始时刻得到更新后的预设时间段，并再次执行所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值的步骤，直至所述最小测距距离小于或等于预设距离阈值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值，包括：

采用二阶脉冲响应系统在预设时间段内将所述接收传感器的正偏压和/或负偏压从第一电压值连续调节至第二电压值，并从所述第二电压值连续调节至所述第一电压值；所述二阶脉冲响应系统包括高压放大器；所述预设时间段为所述二阶脉冲响应系统输出脉冲的脉宽。