[发明专利]应用于车路协同的匹配关系确定方法、装置及处理设备

权利要求书

1.一种应用于车路协同的匹配关系确定方法，其特征在于，包括：

确定第一节点的第一匹配关系，所述第一匹配关系的数值用于指示第一目标车辆的轨迹与第二目标车辆的身份信息的匹配程度，所述第一目标车辆为第一雷达检测到的车辆，所述第二目标车辆为第一路侧单元RSU检测到的车辆；

确定第二节点的第二匹配关系，其中，在预存的拓扑结构图中，所述第一节点为所述第二节点的父节点，所述第二匹配关系的数值用于指示第三目标车辆的轨迹与第四目标车辆的身份信息的匹配程度，所述第三目标车辆为第二雷达检测到的车辆，所述第四目标车辆为第二RSU检测到的车辆；

根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系对所述第二匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第二匹配关系。

2.如权利要求1所述的匹配关系确定方法，其特征在于，所述根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系对所述第二匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第二匹配关系，包括：

根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系，在所述第三目标车辆的轨迹和所述第四目标车辆的身份信息中，确定出来源于相同父节点的第三目标车辆的轨迹和来源于相同父节点的第四目标车辆的身份信息；

根据所述来源于相同父节点的第三目标车辆的轨迹和所述来源于相同父节点的第四目标车辆的身份信息对所述第二匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第二匹配关系。

3.如权利要求2所述的匹配关系确定方法，其特征在于，所述根据所述来源于相同父节点的第三目标车辆的轨迹和所述来源于相同父节点的第四目标车辆的身份信息对所述第二匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第二匹配关系，包括：

根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系，确定出不存在任何匹配关系的第一目标车辆的轨迹和第二目标车辆的身份信息；

根据不存在任何匹配关系的第一目标车辆的轨迹和第二目标车辆的身份信息，以及，根据所述来源于相同父节点的第三目标车辆的轨迹和所述来源于相同父节点的第四目标车辆的身份信息，对所述第二匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第二匹配关系。

4.如权利要求1至3任一项所述的匹配关系确定方法，其特征在于，在所述得到优化后的所述第二匹配关系之后，包括：

根据所述优化后的所述第二匹配关系对所述第一匹配关系进行优化处理，得到优化后的所述第一匹配关系。

5.如权利要求1至3任一项所述的匹配关系确定方法，其特征在于，所述确定第二节点的第二匹配关系，包括：

接收所述第二雷达上传的第二车辆动态信息，所述第二车辆动态信息包括所述第三目标车辆的位置信息；

接收所述第二RSU上传的第二车辆结构化信息，所述第二车辆结构化信息包括所述第四目标车辆的身份信息；

根据所述第三目标车辆的位置信息生成所述第三目标车辆的轨迹；

从所述第三目标车辆的轨迹与所述第一目标车辆的轨迹中确定出属于同一车辆的轨迹，并为属于同一车辆的各个轨迹均设置相同的轨迹标识，所述轨迹标识与轨迹一一对应；

将所述第三目标车辆的轨迹和所述第四目标车辆的身份信息匹配，确定第二节点的第二匹配关系，所述第二匹配关系中采用所述第三目标车辆的轨迹对应的轨迹标识表示所述第三目标车辆的轨迹。

6.如权利要求1至3任一项所述的匹配关系确定方法，其特征在于，所述第二匹配关系和所述第一匹配关系均采用自定义标识表示对应的目标车辆的轨迹，在所述根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系对所述第二匹配关系进行优化处理之前，包括：

从所述第三目标车辆的轨迹与所述第一目标车辆的轨迹中确定出属于同一车辆的轨迹，并为属于同一车辆的各个轨迹均设置相同的轨迹标识，所述轨迹标识与轨迹一一对应；

根据所述轨迹标识修改所述第二匹配关系和/或所述第一匹配关系中的自定义标识；得到新的第二匹配关系和新的第一匹配关系；

所述根据所述第二匹配关系以及所述第一匹配关系对所述第二匹配关系进行优化处理，包括：

根据所述新的第二匹配关系以及所述新的第一匹配关系对所述新的第二匹配关系进行优化处理。