[发明专利]航线规划方法、作业控制方法及相关装置

说明书

本申请实施例涉及航线规划领域，提供一种航线规划方法、作业控制方法及相关装置，当无人设备在作业区域中执行多架次任务时，对于每一个接下来将要作业的架次(即，当前架次)，通过最近一个架次(即，上一架次)的断点位置确定未作业区域，所以能够保证每一个架次的作业区域是连续的，不会存在遗漏，同时，根据同一无人设备的历史作业数据在未作业区域中重新规划目标航线，所以目标航线的准确性更高，从而提高了无人设备每个架次的作业效率，进而提高了无人设备的整体作业效率。

技术领域

本申请涉及航线规划领域，具体而言，涉及一种航线规划方法、作业控制方法及相关装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，无人机、无人车、机器人等无人设备的应用越来越广泛。以无人机为例，可应用于农业植保，例如农药喷洒、果实采摘等，也可应用于环境监测、灾后应急评估、地理测绘辅助、城市规划等。

在实际中，由于作业区域大小、电池续航能力、可携带药量等原因，导致无人机飞行一个架次无法完成作业任务，因此，需要规划续航航线以满足作业要求。

现有技术中，续航航线的规划主要有以下两种：

一是，规划全局航线，在全局航线的基础上，直接飞行至上个架次的断点处进行续航，或者按照优化后的进入航线飞行至上个架次的断点处进行续航；

二是，根据无人机的理论续航值，在作业区域中规划每个架次的航线。

但是，第一种方式未考虑不同架次的航线规划，导致作业效率低；第二种方式虽然规划了每个架次的航线，但是理论续航值与实际续航值之间存在误差，并且该误差会随着设备使用时长的增加而增大，导致出现遗漏作业的情形，同样存在作业效率低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种航线规划方法、作业控制方法及相关装置，用以提高无人设备每个架次的作业效率，进而提高整体作业效率。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种航线规划方法，所述方法包括：获取无人设备在作业区域中执行上一架次任务的断点位置；其中，所述无人设备在所述作业区域中执行多架次任务；根据所述断点位置，确定出所述作业区域中的未作业区域；基于所述无人设备的历史作业数据，在所述未作业区域中规划所述无人设备当前架次的目标航线。

可选地，所述基于所述无人设备的历史作业数据，在所述未作业区域中规划所述无人设备当前架次的目标航线的步骤，包括：根据所述历史作业数据，获得所述当前架次的可作业范围；根据所述可作业范围，在所述未作业区域中确定出所述当前架次可作业的第一待作业区域和所述当前架次不可作业的第二待作业区域；对所述第一待作业区域和所述第二待作业区域配置不同的权重，以在所述未作业区域中规划出作业代价最小的所述目标航线。

可选地，所述历史作业数据包括所述无人设备执行每个架次任务的作业参数和作业续航数据；所述根据所述历史作业数据，获得所述当前架次的可作业范围的步骤，包括：

若所述当前架次为第一个架次，或者，所述当前架次不为第一个架次且所述无人设备的当前作业参数与所述上一架次任务的作业参数不同，则从所述历史作业数据中确定出至少一个目标作业参数，其中，所述目标作业参数与所述当前作业参数的相似度满足设定条件；获取与所述至少一个目标作业参数关联的至少一个目标作业续航数据；根据所述至少一个目标作业续航数据，计算所述可作业范围；

若所述当前架次不为第一个架次且所述当前作业参数与所述上一架次任务的作业参数相同，则从所述历史作业数据中获取所述上一架次任务的作业续航数据，并作为所述可作业范围。