[发明专利]基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质

说明书

本申请提供了一种基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质，通过单目摄像头采集的含目标对象的当前图像，对所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离进行估计获得第一估计距离，在第一估计距离较近时，根据第一估计距离确定目标对象与单目摄像头之间的距离，在第一估计距离较远时，基于目标对象相对于单目摄像头的移动速度以及所述目标对象与所述单目摄像头之间的上一距离，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间第二估计距离，以根据第二估计距离确定目标对象与单目摄像头之间的距离。因此，所述测距方法有利于提供远距离测距的精度，有利于确保行车的安全性能。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术，具体涉及一种基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质。

背景技术

随着交通环境的日益复杂，汽车驾驶的安全性、自动性和便利性都备受关注。自动驾驶中的安全性有全天候、稳定的要求。尤其是在一些特殊情况下、例如夜间和雾霾等恶劣天气，驾驶的安全性大大降低，因此需要有防碰撞系统、危险预警系统等辅助驾驶员，保证行车安全。为了实现这些功能，则需要对行驶中遇到的目标与本车的距离进行估计。

目前车载的测距方法有超声波测距、毫米波雷达测距、激光雷达测距、双目摄像头测距以及单目摄像头测距。超声波测距的作用距离非常短，且在车辆高速行驶时会失灵，容易受天气和温度的影响；雷达测距很容易受到天气以及周围的电磁环境的影响，且价格昂贵。而基于摄像头的测距方法是对图像信息进行处理，稳定性比较好，且单目测距比双目测距使用简单，性价比更高。因此，单目测距在车载辅助系统中受到极大的关注。

单目红外摄像头由于在夜间或其他光线较差的情况下可以更好的实现目标物体的检测，因此被广泛应用于车辆夜视系统中，然而，现有的基于单目红外摄像头的远距离测距精度较低，不利于确保行车的安全性。

发明内容

为解决存在的技术问题，本申请提供一种适用于远距离测距的基于单目摄像头的测距方法、车载测距设备以及存储介质。

一种基于单目摄像头的测距方法，包括：

根据单目摄像头采集的含目标对象的当前图像，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第一估计距离；

判断所述第一估计距离是否小于或等于第一阈值距离；

若是，根据所述第一估计距离确定所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离；

若否，根据所述目标对象相对所述单目摄像头的移动速度、所述单目摄像头采集图像的频率以及前一距离，获得所述目标对象与所述单目摄像头之间的第二估计距离，并根据所述第二估计距离确定所述目标对象与所述单目摄像头之间的当前距离；

其中，所述前一距离为基于所述单目摄像头采集的含所述目标对象的前一图像确定的所述目标对象与所述单目摄像头之间的距离。

一种车载测距设备，包括单目车载摄像头、处理器及存储器；

所述单目车载摄像头用于采集含目标对象的当前图像和前一图像；

所述处理器在运行所述存储器中存储的计算机程序指令时，执行所述的测距方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程指令；

所述计算机程序指令被处理器执行时，实现所述的测距方法的步骤。