[发明专利]一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法和系统，车辆在交通拥堵的坡道上跟车行驶，前车减速后驾驶员释放油门踏板使车辆减速，根据车辆信息判断是否需要进行坡道跟车制动辅助控制，当判断需要进行坡道跟车制动辅助控制时，通过施加摩擦制动力使车辆停车并保持在坡道上静止；当跟车距离增大后，驾驶员踩下油门踏板，通过线控制动摩擦扭矩与电机驱动扭矩协调控制，使车辆由静止开始行驶，不发生车辆溜坡。本发明解决坡道交通拥堵跟车的制动控制问题，减少制动踏板的操纵次数及油门踏板与制动踏板的来回切换次数，简化跟车操作的同时提升安全性。

技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，具体涉及一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法和系统。

背景技术

随着车辆智能化、电动化发展，采用电动伺服驱动的线控制动系统响应制动请求在制动系统内建压速率更快，可实现更精准、高效的纵向减速度控制，是实现高级驾驶辅助和自动驾驶的安全保障。线控制动系统不仅仅响应驾驶员的制动请求，还与整车高级驾驶辅助系统ADAS、动力域控制器等进行更多信号交互，响应其他控制器的制动请求，实现整车的更多增值功能，如ACC、AEB、协调式制动能量回收等。

车辆在拥堵坡道上低速跟车行驶时，驾驶员需要控制油门踏板保证与前车的跟车距离，避免与前车发生追尾。当跟车距离无法继续减小时驾驶员无法通过操纵油门踏板使车辆维持低速向前行驶的状态，此时驾驶员必须踩下制动踏板使车辆停车避免车辆发生溜坡，当需要继续向前行驶时由静止进行坡道起步，现阶段多数车辆配置了上坡辅助功能。

上坡辅助是车身稳定系统的一种衍生功能，车辆处于上坡由静止启动时，驾驶员脚离开刹车踏板时上坡辅助系统会自动地保持制动液压2-3秒的时间，此时车辆就不会因为重力和惯性溜坡。在上坡辅助退出前，驾驶员必须以适当的力和速度操纵油门踏板使车辆产生驱动力矩，若油门踏板力过小或操纵速度过慢，制动液压泄压后驱动力不足会造成车辆后溜；若油门踏板操作力过大或操纵速率过快，则会影响驾乘舒适性，甚至造成轮边制动异响。

拥堵坡道低速跟车频繁停车和起步，驾驶员需要在油门踏板与制动踏板之间来回切换，驾驶员的操纵控制强度大，当油门踏板与制动踏板控制不当时还会影响驾乘舒适性，甚至造成安全事故。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法和系统，用于解决坡道交通拥堵跟车的制动控制问题，减少制动踏板的操纵次数及油门踏板与制动踏板的来回切换次数，简化跟车操作的同时提升安全性。

本发明采用的技术方案是：一种拥堵坡道车辆跟车行驶的制动辅助控制方法，车辆在交通拥堵的坡道上跟车行驶，前车减速后驾驶员释放油门踏板使车辆减速，根据车辆信息判断是否需要进行坡道跟车制动辅助控制，当判断需要进行坡道跟车制动辅助控制时，通过施加摩擦制动力使车辆停车并保持在坡道上静止；当跟车距离增大后，驾驶员踩下油门踏板，通过线控制动摩擦扭矩与电机驱动扭矩协调控制，使车辆由静止开始行驶，不发生车辆溜坡。

进一步地，当判断需要进行坡道跟车制动辅助控制时，计算当前坡度下保持车辆静止状态所需的目标扭矩和目标扭矩对应的液压摩擦制动力，根据液压摩擦制动力建立制动液压，使车辆保持静止状态。

进一步地，当跟车距离增大后，驾驶员踩下油门踏板，车辆产生相应的电机驱动扭矩，判断电机驱动扭矩是否大于等于当前坡度下保持车辆静止状态所需的目标扭矩，根据判断结果确定是否施加线控制动摩擦扭矩。

进一步地，当电机驱动扭矩小于所述目标扭矩时，根据目标扭矩与电机驱动扭矩计算线控制动摩擦扭矩，施加计算的的线控制动摩擦扭矩使车辆在坡道上保持静止状态；当电机驱动扭矩增加后，线控制动摩擦扭矩对应降低，直到电机驱动扭矩达到所述目标扭矩，线控制动摩擦扭矩完全退出。