[发明专利]一种定位方法和系统在审
| 申请号： | 202111623077.0 | 申请日： | 2021-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN114323004A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 李波 | 申请（专利权）人： | 北京骑胜科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/46;G01S19/45;H04W4/021;H04W4/80 |
| 代理公司： | 成都七星天知识产权代理有限公司 51253 | 代理人： | 王君 |
| 地址： | 100193 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 系统 | ||
1.一种定位方法，其特征在于，包括：
获取目标物的传感器定位信息；
获取与所述目标物相关的蓝牙道钉定位信息；
将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述传感器定位信息包括IMU/GNSS组合惯导定位信息，其中，所述IMU/GNSS组合惯导定位信息包括所述目标物的位置信息、速度信息和/或姿态信息。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取目标物的传感器定位信息，包括：
采用扩展卡尔曼滤波，对所述目标物的IMU采集的加速度、角速度信息与所述目标物的GNSS采集的位置信息进行融合，获取所述传感器定位信息。
4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述蓝牙道钉定位信息包括蓝牙RSSI道钉定位信息或蓝牙AOA道钉定位信息。
5.根据权利要求4所述的定位方法，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：
将所述蓝牙RSSI道钉定位信息与所述IMU/GNSS组合惯导定位信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，进一步包括：
利用停放所述目标物的区域的特征信息和/或所述区域周围的道路信息，对所述蓝牙RSSI道钉定位信息进行位置补偿。
7.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：
将所述蓝牙RSSI道钉定位信息、所述IMU/GNSS组合惯导定位信息与停放所述目标物的区域的特征信息和/或所述区域周围的道路信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。
8.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息，包括：
将所述蓝牙AOA道钉定位信息与所述IMU/GNSS组合惯导定位信息进行融合，以校正所述目标物的位置信息、速度信息和姿态信息，得到所述校正后的所述目标物的定位信息。
9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，包括：
采用扩展卡尔曼滤波，将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合。
10.一种定位系统，其特征在于，包括：
传感器定位信息获取模块，用于获取目标物的传感器定位信息；
蓝牙道钉定位信息获取模块，用于获取与所述目标物相关的蓝牙道钉定位信息；
融合模块，用于将所述传感器定位信息与所述蓝牙道钉定位信息进行融合，得到校正后的所述目标物的定位信息。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1～9任一项所述的方法。
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