[发明专利]基于单目相机的目标测距方法、装置及介质

说明书

本发明提供一种基于单目相机的目标测距方法、装置及存储介质，该单目相机安装于路端或停车场端。该方法包括如下步骤：图像采集步骤，用于采集包含目标对象的图像；参数获取步骤，用于获取单目相机的参数，所述参数包括单目相机的安装高度、单目相机的姿态角及单目相机的内参；以及测距步骤，识别采集到的图像中的目标对象，并基于单目相机的安装高度、包含目标对象的图像、单目相机的姿态角及单目相机的内参对目标对象进行测距。本发明能应用于路端及场端，并将相机姿态角对于测距精度的影响考虑在内。

技术领域

本发明涉及车辆定位技术领域,尤其涉及一种基于单目相机的目标测距方法、基于单目相机的目标测距装置以及计算机存储介质。

背景技术

近年来，智能驾驶、无人驾驶等技术的不断成熟，视觉传感器的使用频率很高，视觉测距的场所也越来越多。单目视觉测距以其成本低、结构简单、运行快、便于标定和识别等优点而被广泛使用。然而，目前大多数的单目视觉测距都是基于车端，即基于安装于自身车辆前端的单目相机来对前方或侧前方的目标对象进行短距离模糊测距。对于路端(安装于道路上)、场端(安装于停车场内)的单目视觉测距则有着很大的发展空间，是实现车路协同的重要基础。路端、场端相机与车载相机的安装方式有较大差异，其安装高度较车辆平台有较大的增加，相机姿态角更具其情景特色，尤其是俯仰角Pitch更大，而偏航角Yaw、翻滚角Roll相机角度更难控制，因此需要综合考虑相机姿态角对于测距精度的影响。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种基于单目相机的目标测距方法、装置及计算机存储介质，能应用于路端及场端，并将相机姿态角对于测距精度的影响考虑在内。

根据本发明的一个方面，提供一种基于单目相机的目标测距方法，该单目相机安装于路端或停车场端，其特征在于，包括如下步骤：图像采集步骤，用于采集包含目标对象的图像；参数获取步骤，用于获取所述单目相机的参数，所述参数包括所述单目相机的安装高度、所述单目相机的姿态角及所述单目相机的内参；以及测距步骤，识别采集到的所述图像中的目标对象，并基于所述单目相机的安装高度、包含目标对象的所述图像、所述单目相机的姿态角及所述单目相机的内参对所述目标对象进行测距。

优选地，所述单目相机的安装高度是预先测量得到的。

优选地，所述单目相机的姿态角是在所述单目相机的标定过程中基于所述单目相机的外参计算得到的。

优选地，周期性地进行所述单目相机的标定。

优选地，所述测距步骤进一步包括如下步骤：识别步骤，通过目标检测技术对所述图像中的目标对象进行识别，获取所述图像中的目标对象对应的检测框以及所述检测框的至少一个角点坐标；基准点选择步骤，基于所述检测框的至少一个角点坐标选取基准点作为测距基准；以及计算步骤，基于所述基准点在所述图像中的像素宽度、像素高度、所述单目相机的焦距、所述单目相机的安装高度、所述单目相机的俯仰角、所述单目相机的偏航角计算所述目标对象距离所述单目相机的横向距离以及纵向距离。

优选地，设所述目标对象距离所述单目相机的纵向距离为z，设所述目标对象距离所述单目相机的横向距离为x，通过下式(1)计算述目标对象距离所述单目相机的纵向距离，

通过下式(2)计算述目标对象距离所述单目相机的横向距离,

其中，δ为所述单目相机的偏航角，H为所述单目相机的安装高度，α为所述单目相机的俯仰角，h为所述图像中的所述基准点的像素高度，f为所述单目相机的焦距，w为所述图像中的所述基准点的像素宽度。