[发明专利]一种混动割草机急停控制系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种混动割草机急停控制系统及控制方法，系统包括遥控装置，制动装置，用于停止动力输出装置的运行或者切断动力输出装置的能源供应；手动控制装置，连接于割草机机身，手动控制装置通过连接件连接制动装置，所述手动控制装置通过物理位移，控制制动装置是否运行，还包括制动控制部件，当所述信号接收器接收到遥控装置所发射的信号时，制动控制部件执行混动割草机急停命令，所述制动控制部件包括驱动件，驱动手动控制装置移动，使手动控制装置运动至制动装置启动的位置，此时，停止动力输出装置的运行或者切断动力输出装置的能源供应。

技术领域

本发明涉及遥控设备的远程遥控急停控制系统，具体是一种混动割草机急停控制系统及控制方法。

背景技术

混动割草机器人的动力部分由汽油机和电池组成，其中汽油机不仅提供发电机所需的机械力还负责驱动割草刀片。

汽油机作为割草元件的动力单元，具有更高的工作效率，提升割草效果，但是也带来了安全方面的风险，比如汽油机驱动刀片的机械伤害。所以目前相关安全标准都对刀片的急停时间有要求，一般要求在3s之内，参考GB∕T 38364.1-2019 园林机械以内燃机为动力的草坪修剪机安全要求。目前主要使用汽油机作为割草元件的割草机多为乘骑式或者手扶式割草机，汽油机的紧急制动系统的控制元件直接设置与乘骑式割草机的控制位或者手扶式割草机的扶手上，在出现意外情况时，用户可以人工操纵制动把手或者摇杆实现急停。对于遥控式或者远程控制模式的割草机，其急停按钮等元件通常也设置在机器本体上，用户在远程使用时，不易进行急停动作。并且，由于远程控制，机器在执行远程指令时存在一定延时，会加长远程控制机器停止所需要的时间，降低安全性。

目前混动割草机中的，急停装置多是直接设置在机器上，在进行急停动作时，用户需要接近机器进行操作。一般来说，燃油机本身具有制动系统，该制动系统多是通过杆件操作，机器在未运行时，需要用户将杆件拨动至规定的启动位置，才可启动燃油机，当杆件被拨动至停止位置时，燃油机会停止实现制动效果，但是在紧急状态下，此类制动系统不易快速操作，一些机器通过加设其他制动系统（例如电磁离合器等）来实现快速操作，但加设系统增加了机器的复杂程度，一定程度上增加了机器体积，提高了成本，增加了故障风险。同时在需要进行远程操作时，由于存在数据传递、电路延时等因素，会增加机器制动时间。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提出一种混动割草机急停控制系统，利用燃油机本身的制动系统即可完成紧急制动，无需增加其他制动装置，实现低成本改造。另外提出一种急停系统控制方法，本发明电控延迟t1在机器量产（硬件已经定型后），是一个较为固定的值，可以通过检测手段获得。机械刹车时间t3实际上是由手动拉杆和固定挡块的结构设计所决定的，也是一个固定值，因此本发明的技术目的是为了尽可能的减少推杆动作时间t2，最终保证整个刹车时间控制在3秒以内。

为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术方案：

一种混动割草机急停控制系统，包括：

遥控装置，所述遥控装置设置有信号发射器，混动割草机上设置有与所述信号发射器相配合的信号接收器；

制动装置，用于停止动力输出装置的运行或者切断动力输出装置的能源供应；

手动控制装置，连接于割草机机身，手动控制装置通过连接件连接制动装置，所述手动控制装置通过物理位移，控制制动装置是否运行，

其特征在于，还包括制动控制部件，

当所述信号接收器接收到所述信号发射器所发射的信号时，所述制动控制部件执行混动割草机急停命令，所述制动控制部件包括：

驱动件，驱动手动控制装置移动，使手动控制装置运动至制动装置启动的位置，此时，停止动力输出装置的运行或者切断动力输出装置的能源供应。

还包括：