[发明专利]一种基于魔尺结构的快速碰撞检测算法

权利要求书

1.一种基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：对模型进行静态碰撞检测，用于判断旋转到位后是否会产生碰撞的状况，以链内是否存在模块间的相交为判断标准；

步骤S2：对模型进行动态碰撞检测；通过计算旋转过程中每个运动模块扫过的空间是否存在静止模块来确定。

2.根据权利要求1所述的基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，其特征在于，所述步骤S1包括如下具体步骤：

步骤S11，判断旋转到位后是否有可能会发生碰撞的模块；

步骤S12，对模块做是否相交的判断。

3.根据权利要求2所述的基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，其特征在于，步骤S11中相同部分的模块之间因相对静止而不会发生碰撞，取这两部分的模块和作为待检测模块。

4.根据权利要求2所述的基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，其特征在于，

步骤S12中，检测模块是否位于同一单位立方体空间内，即三维坐标值是否相等，不相等则无碰撞：否则，继续判断两模块是否处于立方体空间内的互补位置，若互补，则不发生碰撞，否则必然发生碰撞。

5.根据权利要求4所述的基于魔尺结构的快速碰撞检测算法，其特征在于，步骤S2包括如下具体步骤：

S21，检测模块是否同层：

检测两模块是否在垂直旋转轴方向上同层；若不同层，则必然不发生碰撞；否则，将正在进行旋转操作的模块投影至旋转平面内，继续步骤S22；

S22，检测同层运动模块是否相交：

在投影面内，检测运动模块投影划过的圆环范围与静止模块投影是否相交，若不相交，则不会发生碰撞；否则继续判断，继续步骤S23；

S23，判断两模块是否相错：

在投影面内，判断两待检测模块是否相错，是则不会发生碰撞，否则发生碰撞。