[发明专利]一种无人机自动捕获方法及自动捕获系统

说明书

本发明公开了一种无人机自动捕获方法及自动捕获系统，具体包括以下步骤：步骤一、定点移动；步骤二、对象捕捉；步骤三、干扰制动；步骤四、捕获演示；步骤五、返航判定；步骤六、捕捉存档；本发明涉及无人机捕获技术领域。该无人机自动捕获方法及自动捕获系统，实现了空间的划分标识，还为更好地模拟无人机移动轨迹提供了便利条件，构建领空范围的模拟三维坐标场景，并以雷达扫描和视觉检测配合的方式，迅速的发现并定位目标无人机的位置，通过干扰距离和捕捉距离的判定，有序的对目标无人机进行捕捉，为后续捕捉过程路线模拟提供数据资料，为目标无人机的捕捉提供自动捕捉的优化条件，进而提高目标无人机自动捕获的成功率。

技术领域

本发明涉及无人机捕获技术领域，具体为一种无人机自动捕获方法及自动捕获系统。

背景技术

无人机不受管制的在高空飞行，不仅影响公共安全，还会对人们的隐私造成威胁，常规的反无人机手段主要有干扰阻断类、直接摧毁类和监控控制类，随着时间的推移，逐渐出现一种无人机捕捉装置，通过发射网弹或利用无人机运载拦截框对目标无人机进行捕捉，由于无人机在高空中飞行的自由度和灵活性较高，捕捉定位较为困难。

公开号为CN108829124A的中国发明专利，公开了一种无人机自动捕获技术和装置，通过干扰的方式，使得无人机停止运行，从而为捕捉提供便利条件，但是其由图像识别的方式进行目标无人机的定位，计算繁琐的同时，严重影响了目标无人机的捕捉速度，并且在每次捕捉完成后都无法进行有效的经验积累，不能够实现目标无人机自动捕捉的优化，为此，特提出一种无人机自动捕获方法及自动捕获系统，通过构建领空范围的模拟三维坐标场景，并以雷达扫描和视觉检测配合的方式，迅速的发现并定位目标无人机的位置，然后通过干扰距离和捕捉距离的判定，有序的对目标无人机进行捕捉，并且为后续捕捉过程路线模拟提供数据资料，从而为目标无人机的捕捉提供自动捕捉的优化条件，进而提高目标无人机自动捕获的成功率。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人机自动捕获方法及自动捕获系统，解决了上述的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种无人机自动捕获方法，具体包括以下步骤：

步骤一、定点移动：在领空范围内搭建空间坐标系，以负重无人机发射点作为坐标原点，将领空范围中0.5m*0.5m*0.5m的立方空间作为一个坐标点，构建出领空范围内的模拟场景，负重无人机在模拟场景中飞行的过程中，实时定位负重无人机所在坐标；

步骤二、对象捕捉：通过雷达扫描和视觉检测配合的方式，检测目标无人机是否出现，在目标无人机出现后，对目标无人机进行持续追踪，过程中，在步骤一中的模拟场景中标示出目标无人机所在坐标，发射负重无人机，根据负重无人机同步过来的坐标和目标无人机的坐标，以相同时间为前提，分析负重无人机和目标无人机之间的间距，计算出负重无人机和目标无人机间距在达到干扰距离的时间；

步骤三、干扰制动：在步骤二中负重无人机达到干扰距离后，根据目标无人机所处的坐标，控制负重无人机发出标准强度的信号干扰，同步判断目标无人机的坐标，分析目标无人机的运动状态，处于停机状态，跳至步骤四，处于正常运行状态，则调节干扰强度，直至目标无人机处于停机状态；

步骤四、捕获演示：根据停机后目标无人机的移动坐标，判定目标无人机的移动轨迹，计算出负重无人机与目标无人机之间间距达到捕捉距离的时间和具体坐标，调节负重无人机上负载捕捉网的发射角度，在负重无人机达到捕捉距离后，发射出捕捉网，对目标无人机进行捕捉；

步骤五、返航判定：捕捉完成后，计算出负重量，分析出最佳回归路线，负重无人机开始沿着最佳回归路线进行返航，同步接收负重无人机返航时的移动坐标，模拟出负重无人机的实际返航轨迹，并将实际返航轨迹与最佳回归路线进行离散度对比，在超出设定间距后，触发手动操作模块，通知工作人员进行手动操控负重无人机；