[发明专利]仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种仿真时间校正方法，包括：

获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长，包括：

获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；

根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；

根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定运行时长，包括：

根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长，包括：

根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；

获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述系统控制指令的类型，确定指令调整时长；

根据所述指令调整时长，对所述当前仿真时刻进行更新。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并确定所述对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长；

根据所述检测时长，确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，所述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。

8.一种仿真时间校正装置，包括：

初始时刻获取模块，用于获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

控制指令获取模块，用于获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

偏差时长确定模块，用于根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

仿真时刻修正模块，用于采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述偏差时长确定模块，包括：

指令执行时长确定单元，用于获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；

初始偏差时长确定单元，用于根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；

偏差时长计算单元，用于根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述偏差时长确定模块，包括：

指令间隔时间确定单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述指令间隔时间确定单元，包括：

运行时间段确定子单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；

倍速时间计算子单元，用于获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。