[发明专利]应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法

权利要求书

1.一种应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1，以区域内可供转向的路口作为结点，道路作为边，构建区域的路网有向带权图G(V,E)，其中，V为路网中结点的集合，E为路网中有向边的集合；其中边E的权重包括动态权重E.length、E.value和静态权重E.val；其中，E.val为当前待规划车队在理想情况下通过边E的时间；

步骤2，考虑待规划车队和已规划车队的冲突情况，对G(V,E)数据进行更新：

S21，提取集合V中未被标记的、value值最小的结点Vmin，并根据G(V,E)获取其邻接点，所述邻接点未被标记；其中value值为当前待规划车队到达此结点的时间；路径起始结点的value值初始化为0；其他结点的value值初始化为无穷大；若集合V中的结点均已被标记，则执行步骤3；

S22，选取Vmin的邻接结点中未被遍历的点Vtt，更新结点Vmin与Vtt的边Ett的权重Ett.length：

1)判断结点Vmin与结点Vtt的边Ett是否被其他已规划车队所占用，如果未被占用，则令Ett.value＝Ett.val，Ett.length＝Ett.value+fleet.length/velocity；执行2)；其中，fleet.length为待规划车队的长度；velocity为待规划车队的平均速度；

否则，令Ett.value＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.value+fleet.length/velocity；执行2)；

2)判断待规划车队到达结点Vtt时，是否与已规划车队相冲突；若不冲突，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23；若冲突，则转入3)；所述冲突是指两个车队通过结点Vtt的时间段有重叠；

3)判断待规划车队是否先到达结点Vtt：若待规划车队先到达，且待规划车队的优先级大于或等于已规划车队，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23，并通知该冲突已规划车队重新规划；若待规划车队先到达，但待规划车队的优先级小于已规划车队，则执行4)；

若待规划车队后到达，但待规划车队的优先级大于已规划车队，则令Ett.length＝Ett.value，执行S23，并通知该已规划车队重新规划；若待规划车队后到达，且待规划车队的优先级不大于已规划车队，则判断已规划车队的下一个结点是否是Vmin，若是，则令Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，执行S23；否则令Ett.length＝end-Vmin.value，执行S23；

4)判断已规划车队的下一个结点是否是Vmin，若不是，则令Ett.length＝end-Vmin.value，执行S23；若是，则令Ett.length＝Vmin.end-Vmin.value+Ett.val，执行S23；

S23，计算Vtt.value′＝Vmin.value+Ett.length；若Vtt.value′小于结点Vtt的value值，则更新Vtt.value＝Vtt.value′，并将Vmin记录到回溯向量res当中；

S24，判断Vmin的邻接点是否均已遍历，若未全部遍历，则返回S22；若均已遍历则标记当前结点Vmin，返回S21；

步骤3，从路径终点向前回溯res向量，得到最短路径。

2.如权利要求1所述的应急救援场景下多任务冲突检测与消解的路径规划方法，其特征在于，所述S22中，判断结点Vmin与结点Vtt的边Ett是否被其他已规划车队所占用的方式为：

在边Ett的参数中设置state，用于存放已规划车队在边Ett的占用时间，即[Vmin.start,Vtt.end]或[Vtt.start,Vmin.end]；其中，Vmin.start为已规划车队经过结点Vmin的开始时间，Vtt.end为该车队离开结点Vtt的结束时间；Vtt.start为已规划车队经过结点Vtt的开始时间，Vmin.end为该车队离开结点Vmin的结束时间；

则若待规划车队的Vmin.value在state存储的时间段内，则表明表Ett已被占用，否则，表明未被占用。