[发明专利]自动布线方法及装置

权利要求书

1.一种自动布线方法，其特征在于，包括：

获取目标房屋内目标回路的目标点位的点位信息以及所述目标房屋的二维户型信息；所述目标点位包括：起始点位，待接线点位；

将目标墙体以及室内地面在二维平面的投影作为可通行区域，并根据所述点位信息，将所述待接线点位中与所述起始点位之间通行路径的通行代价最低的点位相连接；所述通行路径为沿着所述可通行区域通行的路径；

基于所述待接线点位中的未连接点位与所述待接线点位中的已连接点位之间的欧氏距离，依次连接所述待接线点位中的未连接点位，并计算得到经过所有点位、且通行代价最低的目标路径；

其中，所述目标墙体包括：不包含门窗的内墙；所述二维户型信息为所述目标房屋的三维户型信息经过投影后得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点位信息，将所述待接线点位中与所述起始点位之间通行路径的通行代价最低的点位相连接之前，所述方法还包括：

在所述可通行区域内包含目标障碍物的情况下，将所述目标障碍物所处的区域确定为绕行区域；

其中，第一可通行区域的通行代价权重大于第二可通行区域的通行代价权重；通行代价权重越大，路径的通行代价越高；所述第一可通行区域为：所述不包含门窗以及所述目标障碍物的内墙在二维平面的投影；所述第二可通行区域为：所述外墙墙体在二维平面的投影。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点位信息，将所述待接线点位中与所述起始点位之间通行路径的通行代价最低的点位相连接，包括：

通过Astar算法计算所述待接线点位中各个点位与所述起始点位之间的代价路径；

将所述待接线点位中与所述起始点位之间路径的通行代价最低的点位与所述起始点位相连接；

其中，所述Astar算法的代价函数为：F＝w×G+H；w表示通行代价权重，G表示从起点到当前节点的实际路径代价，H表示当前节点到达终点的估计代价，F表示当前节点所在路径从起点到终点的预估总路径代价。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待接线点位中的未连接点位与所述待接线点位中的已连接点位之间的欧氏距离，依次连接所述待接线点位中的未连接点位，并计算得到经过所有点位、且通行代价最低的目标路径，包括：

重复执行以下步骤，直至连接所述待接线点位中所有点位：

计算第一点位中任一点位与第二点位中任一点位之间的欧氏距离，并将欧式距离最短的两个点位相连接；

其中，所述第一点位为所述待接线点位中的未连接点位；所述第二点位为所述待接线点位中的已连接点位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待接线点位中的未连接点位与所述待接线点位中的已连接点位之间的欧氏距离，依次连接所述待接线点位中的未连接点位，并计算得到经过所有点位、且通行代价最低的目标路径，包括：

获取所述起始点位以及所述待接线点位中已连接点位之间的代价路径中的拐点，并将所述拐点，和/或，所述待接线点位中的已连接点位作为候选点位；

计算所述未连接点位中任一点位与所述候选点位中任一点位之间的欧氏距离，并将欧式距离最短的两个点位相连接。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述待接线点位中的未连接点位与所述待接线点位中的已连接点位之间的欧氏距离，依次连接所述待接线点位中的未连接点位，并计算得到经过所有点位、且通行代价最低的目标路径，包括：

通过Astar算法计算所述目标点位中任意两个相连接点位之间的通行代价最低的代价路径；

拼接所述目标点位中任意两个相连接点位之间的通行代价最低的代价路径，得到所述目标路径。