[发明专利]一种基于云控平台的分布式协同决策方法、装置以及设备

权利要求书

1.一种基于云控平台的分布式协同决策方法，其特征在于，所述方法包括：

将待处理的感知数据及车辆数据进行数据拆包及分组，获得分组数据；

基于所述分组数据及高精地图数据，对目标车辆在预设决策场景下进行协同决策计算，获得决策指令；

将所述决策指令通过路侧设备进行下发，以便所述目标车辆执行所述决策指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将待处理的感知数据及车辆数据进行数据拆包及分组，获得分组数据，具体包括：

将所述感知数据及所述车辆数据内包含的多个目标的数据拆分为以目标为单条数据的数据包，获得拆分数据包；

根据目标编号对所述拆分数据包进行分组，获得分组数据。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设决策场景包括：协同变道，车辆前向碰撞，绿波车速引导中的至少一种，所述基于所述分组数据及高精地图数据，对目标车辆在预设决策场景下进行协同决策计算，获得决策指令，具体包括：

基于所述分组数据及高精地图，对所述目标车辆在协同变道场景下进行协同决策计算，直至所述目标车辆距离目标车道的从车之间的距离达到变道阈值，获得变道指令作为所述决策指令；

和/或

基于所述分组数据及高精地图，对所述目标车辆在车辆前向碰撞场景下进行协同决策计算，获得所述目标车辆的车辆前向碰撞预警级别作为所述决策指令；

和/或

基于所述分组数据及高精地图，对所述目标车辆在绿波车速引导场景下进行协同决策计算，获得所述目标车辆的建议车速区间作为所述决策指令。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述分组数据及高精地图数据，对目标车辆在预设决策场景下进行协同决策计算，获得决策指令，具体包括：

基于所述分组数据及高精地图数据，在所述目标车辆在协同变道场景下，计算所述目标车辆的距离目标车道的从车的距离和速度，计算所述目标车道的从车应该执行的操作；

直至所述目标车道的从车执行相应操作后，所述目标车辆距离目标车道的从车之间的距离达到变道阈值，获得变道指令作为所述决策指令；

和/或

基于所述分组数据及高精地图数据，所述目标车辆在车辆前向碰撞场景下，计算所述目标车辆同车道的最近的两辆从车与所述目标车辆的碰撞时间；

基于所述碰撞时间，确定所述目标车辆的车辆前向碰撞预警级别作为所述决策指令；

和/或

基于所述分组数据及高精地图，所述目标车辆在绿波车速引导场景下，进行信息综合处理，获得所述目标车辆的建议车速区间作为所述决策指令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述分组数据及高精地图，所述目标车辆在绿波车速引导场景下，进行信息综合处理，获得所述目标车辆的建议车速区间作为所述决策指令，具体包括：

基于所述分组数据及高精地图，所述目标车辆在绿波车速引导场景下，根据所述目标车辆所处位置及信号灯实时状态进行综合信息处理，确定所述目标车辆通过信号灯路口的建议车速区间，将所述目标车辆的建议车速区间作为所述决策指令。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述分组数据及高精地图数据，在所述目标车辆在协同变道场景下，计算所述目标车辆的距离目标车道的从车的距离和速度，计算所述目标车道的从车应该执行的操作，具体包括：

基于所述分组数据及高精地图数据，在所述目标车辆在协同变道场景下，计算所述目标车辆的距离目标车道的从车的距离和速度，其中，所述目标车道距离所述目标车辆的纵向前方的网联车辆执行加速，所述目标车道距离所述目标车辆的纵向后方的网络车辆执行减速操作，为所述目标车辆变道提供空间距离；若所述目标车道纵向前方和所述目标车道纵向后方的两辆网联车辆之间的距离为达到所述变道阈值，则所述目标车辆执行等待操作，直至所述目标车道纵向前方和所述目标车道纵向后方的两辆网联车辆之间的距离达到所述变道阈值。