[发明专利]一种冻存盒孔位的获取方法

说明书

本发明涉及一种冻存盒孔位的获取方法，通过获取冻存盒表面的三个标记点，结合冻存盒本身固有的孔位位置数据即可自动算出孔位在冻存盒图像内的坐标数据。本发明的冻存盒孔位的获取方法在定位孔位前，操作人员无需将冻存盒精确地置于预定位置处即可实现对孔位的精确定位，相较于原有的定位方法，其操作更为方便，定位更为准确。

技术领域

本发明涉及一种定位方法，尤其涉及一种冻存盒孔位的获取方法。

背景技术

冻存盒是一种用于存放不同规格冻存管的装置，对于某一规格的冻存盒，其用于存放冻存管的孔位排布是相对固定的。在深冷保藏系统中，冻存盒一般被置于冷藏罐中，由于保藏的温度较低，系统需要通过冻存管自动抓取装置实现对冻存管的自动存取操作。自动抓取装置包括用于定位冻存管的视觉系统及用于抓取冻存管的机械手。其中视觉系统通过对其下方的冻存盒进行拍摄，并通过系统内部预置的判断程序，自动获取冻存管的位置并反馈至机械手，由其实现对冻存管的抓取作业。为了实现对冻存管的精确定位，现有的视觉系统在采集冻存盒的图像之前，操作人员需要将冻存盒严格按照相关操作程序将其摆放于操作台的预定位置处，以保证冻存盒的顶点位于操作台的零点位置处，从而保证取管的成功率。具体的，操作人员需要将冻存盒放在一个完全限定好位置的区域中，然后通过视觉系统来拍摄冻存盒上表面的俯视图，记着再在冻存盒俯视图中框选每个冻存管的位置，作为标定好的冻存管的偏移值。之后，系统再存取同一型号冻存盒时，视觉系统首先拍摄冻存盒上表面的俯视图，并用将拍摄的图像与之前标定好的图像做对比，并将冻存管相对零点位置的偏移值发送给机械手来完成取管动作。

由于市场上冻存盒的种类非常多，要将冻存盒放在一个完全限定好位置的区域中，就要为每一款冻存盒定制限位装置，费时费力；冻存盒摆放的位置被限定，使得取管的便利性受到限制。同时，实际操作时，由于操作人员操作不当，经常会出现冻存盒偏离预定位置的现象，进而使得机械手无法成功实现对冻存管的存取作业。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种无需将冻存盒预置于限定位置处且孔位定位效率高、定位精确的冻存盒孔位的获取方法。

本发明的冻存盒孔位的获取方法，包括冻存盒孔位的获取方法，包括以下步骤：

步骤S1：获取冻存盒表面图像上的标记点；

步骤S2：根据获取的冻存盒表面图像上的标记点计算冻存盒的孔位坐标；

步骤S3：将步骤S2中获取的孔位坐标发送至取管装置；

步骤S4：取管装置根据所述孔位坐标对冻存管进行抓取；

其中，冻存盒表面的三个角落分别设置有至少一个标记点，连接三个标记点的线段包围形成一个长与冻存盒长度方向平行、宽与冻存盒宽度方向平行的直角三角形。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，在获取冻存盒表面图像上标记点的步骤前还包括获取冻存盒表面图像的步骤，获取冻存盒表面图像的步骤包括：

通过冻存盒上方固定高度处的图像采集设备采集冻存盒表面的图像。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，还包括对图像采集设备采集的冻存盒表面图像进行去噪的步骤。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，所述图像采集设备为CCD相机。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，还包括标记冻存盒的步骤：

在冻存盒的三个角落分别标记一个标记点，三个标记点的连线包围形成一个长与冻存盒的长度方向平行、宽与冻存盒的宽度方向平行的直角三角形。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，所述标记点为圆形标记点。

进一步的，本发明的冻存盒孔位的获取方法，以圆形标记点的圆心为标记点坐标，圆形标记点的圆心坐标通过霍夫圆检测方法获取。