[发明专利]一种冻存盒孔位的获取方法在审
| 申请号： | 202111577358.7 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN114252012A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 瞿建国;毛晓峰;朱阔增;王建信 | 申请（专利权）人： | 上海原能细胞生物低温设备有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海沣成知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31425 | 代理人： | 徐洋洋 |
| 地址： | 201399 上海市浦东新区中国(上海)自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 冻存盒孔位 获取 方法 | ||
1.一种冻存盒孔位的获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1：获取冻存盒表面图像上的标记点；
步骤S2：根据获取的冻存盒表面图像上的标记点计算冻存盒的孔位坐标；
步骤S3：将步骤S2中获取的孔位坐标发送至取管装置；
步骤S4：取管装置根据所述孔位坐标对冻存管进行抓取；
其中，冻存盒表面的三个角落分别设置有至少一个标记点，连接三个标记点的线段包围形成一个长与冻存盒长度方向平行、宽与冻存盒宽度方向平行的直角三角形。
2.根据权利要求1所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于，在获取冻存盒表面图像上标记点的步骤前还包括获取冻存盒表面图像的步骤，获取冻存盒表面图像的步骤包括：
通过冻存盒上方固定高度处的图像采集设备采集冻存盒表面的图像。
3.根据权利要求2所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：还包括对图像采集设备采集的冻存盒表面图像进行去噪的步骤。
4.根据权利要求2所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：所述图像采集设备为CCD相机。
5.根据权利要求2所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于，还包括标记冻存盒的步骤：
在冻存盒的三个角落分别标记一个标记点，三个标记点的连线包围形成一个长与冻存盒的长度方向平行、宽与冻存盒的宽度方向平行的直角三角形。
6.根据权利要求1所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：所述标记点为圆形标记点。
7.根据权利要求6所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于，以圆形标记点的圆心为标记点坐标，圆形标记点的圆心坐标通过霍夫圆检测方法获取。
8.根据权利要求1所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：计算冻存盒的孔位做标前包括获取孔位相对标记点的相对坐标的步骤。
9.根据权利要求8所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：孔位相对标记点的相对坐标的方法包括以下步骤：
采用游标卡尺量取孔位沿冻存盒长度方向距标记点的距离x；
采用游标卡尺量取孔位沿冻存盒宽度方向距标记点的距离y；
坐标(x,y)即为孔位相对该标记点的相对坐标。
10.根据权利要求1所述的冻存盒孔位的获取方法，其特征在于：所述取管装置为机械手或试管吸取装置。
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