[发明专利]一种快速道路的目标检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种快速道路的目标检测方法，其特征在于，包括：

通过车载ADAS前向摄像头采集道路的原始图像；

基于原始图像获取多个层级的ROI区域；

根据多个层级的ROI区域对原始图像进行处理得到多个输入图像；

将多个输入图像分别输入目标检测模型中获取多个目标检测结果；

根据NMS算法将多个目标检测结果进行合并得到最终的目标检测结果。

2.根据权利要求1所述的一种快速道路的目标检测方法，其特征在于，所述ROI区域的层级数为2-3层。

3.根据权利要求1所述的一种快速道路的目标检测方法，其特征在于，所述ROI区域的层级数为2层；

第一层ROI区域的获取包括：

根据缩放比例k对原始图像进行缩放得到第一层ROI区域；所述第一层ROI区域的宽高为W/k，H/k；

所述缩放比例的最小值k_min为：

k_min＝Max(W,H)/w_max

所述第一层ROI区域目标检测模型所能检测到的目标宽的最小值为k_min*r；

其中，W,H为原始图像的宽和高，w_max和w_min为目标检测模型所能检测到的目标宽的最大值和最小值；

第二层ROI区域的获取包括：

在世界坐标中确定所需检测到宽小于k_min*r的目标与摄像头之间的距离d，所需检测的区域宽W_d和高H_d，得到所需检测的区域四个顶点坐标为：

其中，h₀为摄像头的高度；

根据摄像头的俯仰角α和偏航角β确定旋转矩阵R：

根据旋转矩阵R对四个顶点坐标进行校正，并利用小孔成像原理将校正后的四个顶点坐标变换成图像坐标，找到图像中左上顶点与右下顶点得到第二层ROI区域，所述第二层ROI区域的宽高为w，h；

根据第一层ROI区域和第二层ROI区域的宽高计算输入的区域总面积Sum：

Sum＝W/k×H/k+w×h

以k＝k_min为起点，逐步提升缩放比例k使得区域总面积Sum最小，得到最终的缩放比例k，从而确定最终的第一层ROI区域。

4.一种快速道路的目标检测装置，其特征在于，所述装置包括：

图像采集模块，用于通过车载ADAS前向摄像头采集道路的原始图像；

ROI区域获取模块，用于基于原始图像获取多个层级的ROI区域；

图像处理模块，用于根据多个层级的ROI区域对原始图像进行处理得到多个输入图像；

目标检测模块，用于将多个输入图像分别输入目标检测模型中获取多个目标检测结果；

结果生成模块，用于根据NMS算法将多个目标检测结果进行合并得到最终的目标检测结果。

5.一种快速道路的目标检测装置，其特征在于，包括处理器及存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1-3任一项所述方法的步骤。

6.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一项所述方法的步骤。