[发明专利]基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法

权利要求书

1.一种基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法，其特征在于，采用的校验系统包括主功能模块、监控模块、HMI仲裁模块和HMI报警模块，所述监控模块分别与主功能模块和HMI仲裁模块连接，HMI报警模块与HMI仲裁模块连接；其校验方法包括以下步骤：

步骤S1，系统激活；

步骤S2，主功能模块和监控模块独自运行，监控模块实时监控主功能模块的状态；

步骤S3，监控模块判断故障是否成立，若是，则进入步骤S4,若否，返回步骤S2；

步骤S4，监控模块读取主功能模块是否发出接管报警信号，若是，则进入步骤S5,若否，则进入步骤S6；

步骤S5，监控模块将系统状态控制合理性校验标识位置为“通过”，并进入步骤S7；

步骤S6，监控模块将系统状态控制合理性校验标识位置为“不通过”，并进入步骤S7；

步骤S7，HMI仲裁模块判断系统状态控制合理性校验标识位确认校验是否通过，若是，则进入步骤S8，若否，则进入步骤S9；

步骤S8，HMI仲裁模块输出主功能模块的接管报警信号，并进入步骤S10；

步骤S9，HMI仲裁模块补充输出接管报警信号，并进入步骤S10；

步骤S10，HMI报警模块进行接管报警；

步骤S11，系统持续判断车辆是否被驾驶员接管；若车辆未被接管，则返回步骤S10，若车辆被接管，则进入步骤S12；

步骤S12，自动驾驶系统退出，停止发出接管报警信号。

2.根据权利要求1所述的基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法，其特征在于：所述步骤2中，所述主功能模块实时更新当前的系统状态，并将标识位放在对应的地址；所述监控模块从对应的地址中读取数据，作为判断前的条件依据。

3.根据权利要求2所述的基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法，其特征在于：所述步骤2中，所有的数据通过存放在互相隔离的不同地址段中进行双备份。

4.根据权利要求3所述的基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法，其特征在于： 所述步骤S10中，根据不同的故障制定不同的报警等级；当影响横向控制、纵向控制的信号故障判断成立，此时系统存在横纵向不可控的风险，则立刻发接管报警请求驾驶员接管车辆；对于其他故障，则发出低等级的接管报警信号。

5.根据权利要求3所述的基于功能安全的自动驾驶系统状态控制合理性的校验方法，其特征在于：所述监控模块的输入信号与主功能模块的输入信号保持独立且互不干扰，且监控模块和主功能模块采用不同的算法对输入的信号进行判断处理。