[发明专利]一种无人清扫车刷头的切换方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种无人清扫车刷头的切换操作方法。本发明主要目的在于通过利用光反射原理对地面进行识别来替代点云图像识别形式，避免因天气、光线因素造成对路面平整度的误判。同时提供一种智能切换清扫车刷头的方法，通过切换刷头使清扫更高效干净，且延长刷体的使用寿命。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种无人清扫车的刷头控制方法、装置及无人清扫车。

背景技术

一般的无人清扫车由于刷头结构比较简单，仅能对较为平整的表面进行清扫，无法清扫地形较为复杂或者不平整的地面。现有CN113250121A技术为根据点云图像判断所述前方预设区域的地面平整度来控制刷头变形，以提升清扫效果。

其技术缺点如下：

点云图像受天气、光线等因素影响，容易造成对路面平整度的误判；

对于各种平整度不同的路面，清扫车只能使用单一刷头，清洁不彻底，且刷头容易损坏。

发明内容

本发明主要目的在于通过利用光反射原理对地面进行识别来替代点云图像识别形式，避免因天气、光线因素造成对路面平整度的误判；同时提供一种智能切换清扫车刷头的方法，通过切换刷头使清扫更高效干净，且延长毛刷的使用寿命。其具体技术方案如下所述。

作为第一方面，本发明提供了一种无人清扫车刷头的切换方法，所述方法包括：

S1，光传感器实时接收目标物反射的光线，将光线反射强度转化为对应的实时电流强度值k；

S2，当实时电流强度值k达到启动无人清扫车刷头启动电流强度值k₀，则通过实时电流强度值k判断目标物平整状态，根据判断结果决策执行步骤S3或S4；

S3，若控制器对比实时电流强度值k小于预设电流强度值k₁，则判断目标物状态为非平整，则控制器发送指令，选取预设的刷体一；

S4，若实时电流强度值k大于预设电流强度值k₁，控制器则判断目标物状态为平整，选取预设的刷体二。

作为优选，在执行步骤S2前执行下述步骤：

光传感器判断所获取的实时电流强度值k是否达到启动电流强度值k₀，若达到，则执行步骤S2；若未达到，则控制器发送指令，开启备用光源进行光线补偿，直至实时电流强度值k达到启动电流强度值k₀，再执行步骤S2。

作为优选，所述启动电流强度值k₀设置方法为：反复识别预选粗糙物体表面反射的最小光线强度，测试出光传感器可识别目标物的实时电流强度值临界值，分别记为k_a，k_b，k_c，···，k_n，其中n≥5，k₀取其中最大值：k₀=max（k_a，k_b，k_c，···，k_n），以便控制器能准确启动启动无人清扫车刷头。

预设电流强度值k₁设置方法为：根据n组不同类型目标物表面反射的光线强度对应的电流强度值，分别记为k_Ⅰ，k_Ⅱ，k_Ⅲ，···，k_n，其中n≥5，k₁取其平均值：k₁=（k_Ⅰ+k_Ⅱ+k_Ⅲ+…+k_n）/n。

作为第二方面，本发明公开了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成上述的任意一种方法。所述存储器可单独配置一个处理器或同车辆的处理器进行配套使用。