[发明专利]一种无人清扫车刷头的切换方法、系统及车辆

权利要求书

1.一种无人清扫车刷头的切换方法，其特征在于，所述方法包括：

S1，光传感器实时接收目标物反射的光线，将光线反射强度转化为对应的实时电流强度值k；

S2，当实时电流强度值k达到启动无人清扫车刷头启动电流强度值k₀，则通过实时电流强度值k判断目标物平整状态，根据判断结果决策执行步骤S3或S4；

S3，若控制器对比实时电流强度值k小于预设电流强度值k₁，则判断目标物状态为非平整，则控制器发送指令，选取预设的刷体一；

S4，若实时电流强度值k大于预设电流强度值k₁，控制器则判断目标物状态为平整，选取预设的刷体二。

2.根据权利要求1所述的一种无人清扫车刷头的切换方法，其特征在于，在执行步骤S2前执行下述步骤：

光传感器判断所获取的实时电流强度值k是否达到启动电流强度值k₀，若达到，则执行步骤S2；若未达到，则控制器发送指令，开启备用光源进行光线补偿，直至实时电流强度值k达到启动电流强度值k₀，再执行步骤S2。

3.根据权利要求1或2所述的一种无人清扫车刷头的切换方法，其特征在于，

所述启动电流强度值k₀设置方法为：反复识别预选粗糙物体表面反射的最小光线强度，测试出光传感器可识别目标物的实时电流强度值临界值，分别记为k_a，k_b，k_c，···，k_n，其中n≥5，k₀取其中最大值：k₀=max（k_a，k_b，k_c，···，k_n）；

预设电流强度值k₁设置方法为：根据n组不同类型目标物表面反射的光线强度对应的电流强度值，分别记为k_Ⅰ，k_Ⅱ，k_Ⅲ，···，k_n，其中n≥5，k₁取其平均值：k₁=（k_Ⅰ+k_Ⅱ+k_Ⅲ+…+k_n）/n。

4.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或多个程序指令，所述程序指令被处理器执行时，完成权利要求1至3其中任意一项所述的方法。

5.一种无人清扫车刷头的切换系统，其特征在于，所述系统包括刷体切换装置、光学组件、光传感器，其中：

刷体切换装置，用于根据光传感器发出的控制指令进行刷体的切换；

光传感器，用于接收地面反射的光线反射强度，并依据预设的转换策略向刷体切换装置发送切换指令；

所述光学组件由位于无人清扫车顶部光线入口、无人清扫车底部的光线出口、至少一个凸透镜及位于无人清扫车内部光通道组成，其中凸透镜位于光线入口处，凸透镜下方设有反射镜，反射镜将自然光通过光通道反射至路面，在无人清扫车底部另一侧设有反射光入口，反射光入口安装有光传感器，在凸透镜下方周围设有射向凸透镜焦点方向的LED备用光源。

6.根据权利要求5所述的一种无人清扫车刷头的切换系统，其特征在于，所述刷体切换装置包括控制器、减速电机、毛刷电机、刷体一和刷体二，其中：

所述光传感器与控制器之间进行电连接，控制器分别与LED备用光源和减速电机之间进行电连接，刷体一与刷体二安装于毛刷电机的输出轴的两端，毛刷电机的中心处安装于减速电机转轴的外端。

7.一种无人清扫车辆，其特征在于，所述车辆安装有权利要求5或6所述的无人清扫车刷头的切换系统。