[发明专利]一种可变速的流体驱动管道机器人

权利要求书

1.一种可变速的流体驱动管道机器人，包括骨架、直板密封盘、皮碗、垫块、前挡板、后挡板、里程轮组件、离线采集控制模块、伺服电机、电机架；其特征在于，所述皮碗为3个固定皮碗，分别是第一、第二、第三皮碗；所述骨架的一端依次套入第一皮碗、垫块、直板密封盘和前挡板，所述骨架另一端依次套入第二皮碗、垫块、第三皮碗和后挡板，且通过固定部件固定在所述骨架上；所述里程轮组件轴向均匀固定于所述骨架中部外圆面上，且所述里程轮轮缘最远处与所述骨架中心轴线的距离略大于皮碗最大直径；所述离线采集控制模块、伺服电机、电机架固定在所述骨架内部空腔；还包括设置有光圈结构的变速泄流阀，所述变速泄流阀固定在所述骨架内部空腔。

2.根据权利要求1所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述设置有光圈结构的变速泄流阀包括阀体结构、螺钉、导轨转盘、导向板、开合叶片、滑动块；所述导向板通过螺钉与阀体结构相连，所述阀体结构内部设置导轨转盘和沿圆周分布的至少3个光圈结构式的开合叶片；所述导向板上设置与所述开合叶片配合的相同数量的导向槽，所述开合叶片与所述导向槽通过滑动块连接；所述变速泄流阀还包括小齿轮，所述小齿轮连接在所述伺服电机轴上；所述导轨转盘的另一面设置有内齿圈结构，小齿轮与所述内齿圈结构啮合；所述导轨转盘上还设置有所述开合叶片配合的相同数量的导轨，所述开合叶片与导轨连接，可在导轨内进行平动。

3.根据权利要求2所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述导向板通过螺钉与阀体结构相连，阀体结构内部设置导轨转盘和沿圆周分布的6个光圈结构式的开合叶片；所述导向板上设置与所述开合叶片配合的6条导向槽，相邻导向槽之间的夹角为60度，开合叶片与导向槽通过滑动块连接；所述导轨转盘上还设置有6条导轨，两个相邻的导轨之间的夹角为60度，开合叶片与导轨连接，可在导轨内进行平动。

4.根据权利要求3所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，当所述小齿轮在驱动力的作用下转动时，所述内齿圈结构会带动所述导轨转盘转动，所述导轨转盘上的导轨和所述导向板上的导向槽带动所述开合叶片沿导轨平移，6个开合叶片同时沿周向和径向移动，实现控制泄流阀开孔的大小。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述通过固定部件固定在所述骨架上，是指通过周向布置的多组固定部件与骨架进行连接固定，所述固定部件包括螺栓螺母、卡扣结构、销轴和卡箍。

6.根据权利要求5所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述通过固定部件固定在所述骨架上，是指通过周向布置的8组螺栓螺母与骨架进行连接固定。

7.根据权利要求1或2所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述里程轮组件中还包括压缩弹簧，所述压缩弹簧的运动趋势为将所述里程轮推向远离轴线的法向上，以保证所述里程轮始终与管道内壁有效接触。

8.根据权利要求1或7所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，所述里程轮组件轴向均匀固定于所述骨架中部外圆面上，是通过所述骨架中部外圆面上的多个周向均布的铰链座与骨架连接固定。

9.根据权利要求8所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，共有6组所述里程轮组件通过所述骨架中部外圆面上的6个周向均布的铰链座与骨架连接固定。

10.根据权利要求1-9任一项所述的流体驱动管道机器人，其特征还在于，

所述垫块为多个垫块片组成，包括3个垫块片组成，所述垫块的材料包括聚氨酯材料，或，硬度和刚度不低于聚氨酯材料且适用于管内腐蚀性环境的其他材料。