[发明专利]一种多采样率系统中的输入信号成形控制方法

权利要求书

1.一种多采样率系统中的输入信号成形控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：通过内回路数学模型，在不考虑高频段传递函数和未建模特性的条件下，初步确定内回路控制对象的低阶模型，即标准的二阶振荡环节，得到初步的系统参数ω_n和ξ：

其中，为无阻尼自振频率；

为阻尼比；

T_M为机电时间常数；

K为开环增益；

步骤2：利用公式(3)求取标准形式下的阶跃响应上升时间t_r：

其中，

步骤3：参考t_r，来确定公式(1)中的T₀，使其与t_r相当，然后用内回路的采样时间ΔT去细分T₀，使得M·ΔT逼近t_r，得到最小期望节拍数M，

步骤4：按式(1)将输入信号曲线的1步分为M步，形成离散后的输入成形控制曲线：

其中，k为计数值；

步骤5：将输入成形控制曲线带入控制系统进行测试，在输出饱和非线性的约束下，确定输入曲线的幅值A_m范围；

步骤6：若幅值A_m范围过小，不能满足系统稳定性需求，可适当增大T₀，回到步骤3进行改进，直到满足要求，并按照A_m对输入信号进行限幅。

2.一种计算机系统，其特征在于包括：一个或多个处理器，计算机可读存储介质，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1所述的方法。

3.一种计算机可读存储介质，其特征在于存储有计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。

4.一种计算机程序，其特征在于包括计算机可执行指令，所述指令在被执行时用于实现权利要求1所述的方法。