[发明专利]一种割草机器人的割草作业优化方法

说明书

本发明公开了一种割草机器人的割草作业优化方法，割草机器人正常运行时，采用碎草模式，并且在机器人运行过程中实时检测割草电机负载电流，当割草电机负载电流大于预设的负载电流阈值时，机器人在碎草模式实施的情况下，进一步采用减小作业步进宽幅模式，所述碎草模式为：通过调整刀盘的旋转方向，将碎草屑抛到未作业区域，所述减小作业步进宽幅模式为：将作业步进宽幅由正常作业步进宽幅W1调整到W2，所述W2＜W1。本发明采用两种模式相结合工作可在实现碎草使得草地更加美观的同时保证割草电机刀盘负载不会过大。

技术领域

本发明属于割草机技术领域，具体涉及一种割草机器人的割草作业优化方法。

背景技术

割草机在使用时，会产生大量被切断的草屑，在割草过程中，草屑被高速旋转的刀盘抛洒到草地上，在割草完成后，草地上会随机散落草屑，一些草屑长度较长，浮于草地表面，十分影响草地美观。

一般割草机的作业刀盘位于机器的底部中心位置，刀片通过螺丝安装在刀盘的边缘。当割草机进行作业时，通过割草电机带动刀盘高速旋转进行切割作业。这种作业方式会将已切割下来的碎草屑跟随高速旋转的刀盘固定方向抛到刀盘的左边或者右边。因为刀盘的宽度是割草机的作业宽幅，所以碎草屑被抛到已经作业区域或者未作业区域。当碎草屑被抛洒到未作业区域，割草机在进行这片区域的割草作业时，由于碎草堆积，刀盘负载将变大，消耗能量，且可能影响割草作业的效果。

割草机在作业中可能遇到草地密度、高度、草皮的品种不同，或者草有倒伏等情况，这些在割草机作业中会导致割草电机刀盘负载变大，割草电机的工作电流明显增大，此时如果一直保持高负载作业，可能导致漏割，严重的可能降低割草电机使用寿命或者直接烧毁割草电机。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提出一种割草机器人的割草作业优化方法。

实现本发明目的的技术解决方案为：

一种割草机器人的割草作业优化方法，割草机器人正常运行时，采用碎草模式，并且在机器人运行过程中实时检测割草电机负载电流，当割草电机负载电流大于预设的负载电流阈值时，采用降低负载模式，所述降低负载模式包括减小作业步进宽幅模式和改变旋向模式中的任意一种或者组合；

所述碎草模式为：通过调整刀盘的旋转方向，将碎草屑抛到未作业区域，

所述减小作业步进宽幅模式为：将作业步进宽幅由正常作业步进宽幅W1调整到W2，所述W2＜W1；

所述改变旋向模式为：通过调整刀盘的旋转方向，将碎草屑抛到已作业区域。

进一步地，所述碎草模式的实现方式为：当割草机器人沿边界线行走时，刀盘靠近机器前进方向的一侧，转动方向为由边界线外向边界线内；当割草机器人在非边界区域时，实时判断已作业区域和未作业区域，刀盘靠近机器前进方向的一侧，转动方向为由已作业区向未作业区。

进一步地，当割草机器人在非边界区域，机器人前进时，机器人前进方向左侧为已作业区,右侧为未作业区，机器刀盘顺时针旋转，旋转过程中，刀盘靠近机器人前侧的部分移动方向为由已作业区至未作业区；机器人后退时，机器人后退方向左侧为已作业区,右侧为未作业区，机器刀盘逆时针旋转，旋转过程中，刀盘靠近机器人后侧的部分移动方向为由已作业区至未作业区。

进一步地，当割草机器人在割草作业位置处于两边均为未作业区域时，刀盘顺时针旋转。

进一步地，在减小作业步进宽幅模式下保持割草电机负载电流处于小于等于额定电流状态。