[发明专利]一种应用于矿井的挂轨式巡检机器人系统

权利要求书

1.一种应用于矿井的挂轨式巡检机器人系统，其特征在于：包括巡检机器人(1)以及充电装置(2)，所述的充电装置固定在轨道(3)的底部，所述的巡检机器人沿着轨道移动并通过与充电装置接触进行充电，所述的轨道为“工”字型导轨，所述的巡检机器人是由行走机构(1-1)、控制箱(1-2)、摄像仪(1-3)、电池组件(1-4)、天线组件(1-5)、外壳组件(1-6)、后盖板组件(1-7)、前盖板组件(1-8)、广播组件和麦克组件(1-10)所组成，所述的前盖板组件和所述的后盖板组件分别安装在外壳组件的前后两端，所述的外壳组件又是由外壳罩(1-6-2)和外壳组焊件(1-6-1)上下连成一体所组成，所述的行走机构安装在外壳罩内，所述的外壳组件通过行走机构悬挂式连接在轨道的底部并通过行走机构沿着轨道进行移动，所述的控制箱和所述的电池组件都可拆卸地安装在外壳组焊件内，所述外壳组焊件的一侧安装有若干个天线组件，所述的广播组件安装在外壳组焊件的另一侧内，所述外壳组焊件的侧壁上正对着广播组件的位置开设有喇叭孔(1-9)，所述的摄像仪和所述的麦克组件都安装在外壳组焊件的底部，所述的控制箱分别与行走机构、摄像仪、电池组件、天线组件、广播组件和麦克组件电连接；

所述的行走机构包括电机(1-1-3)、行走机构支架(1-1-4)、底板(1-1-5)、行走轮支架(1-1-6)、驱动轴(1-1-16)、驱动支架(1-1-17)、驱动支架转轴(1-1-20)、电机支架(1-1-21)、转轴固定块(1-1-23)、接近开关支架(1-1-29)、行走机构接线腔体(1-1-33)、驱动轮(1-1-36)、联轴器(1-1-46)、行走轮(1-1-49)、压力轮(1-1-55)和接近开关(1-1-70)，所述的底板水平放置并且其固定在外壳罩内，所述的电机通过电机支架安装在底板的底部，所述的电机支架通过驱动支架转轴与底板相连，所述驱动支架转轴的一端通过转轴固定块以及固定螺栓对电机支架进行固定连接，所述驱动支架转轴的另一端穿过底板与驱动支架的一端相连，所述驱动支架的另一端活动连接在底板的顶部，所述的驱动轮设置有两个，两个驱动轮呈前后水平放置并分别与轨道的两侧外壁相接触，其中一个驱动轮通过联轴器与电机相连，所述驱动轮的前后两侧各设置有一个行走机构支架，所述的行走机构支架通过转向机构连接在底板的顶部，所述驱动轮的前后两侧还各设置有两个行走轮，同一侧的行走轮相对设置并分别与轨道下端的两侧上边沿相接触，所述的行走轮通过行走轮支架安装在行走机构支架上，每个行走轮的正下方都设置有一个压力轮，所述的压力轮也安装在转向机构上并与轨道下端的下边沿相接触，所述底板的前后两端各通过接近开关支架安装有一个接近开关；

所述的转向机构包括行走机构接线腔体(1-1-33)、转向板(1-1-7)、转向盘(1-1-8)和转向盘固定板(1-1-9)，所述的转向盘通过转向盘固定板安装在底板的底部，所述的转向板位于底板的上方并与转向盘相连，所述的行走机构支架设置在转向板上，所述的行走机构接线腔体也安装在底板的底部，所述的控制箱通过行走机构接线腔体与转向盘电连接，所述的转向板带动转向板一同旋转，所述的压力轮安装在行程杆组焊件(1-1-1)内，所述的行程杆组焊件的下端伸入至弹簧套(1-1-11)内并与其活动连接，所述弹簧套的下端通过弹簧套端盖(1-1-12)固定在转向板上，所述的弹簧套的外侧环绕设置有压力轮弹簧(1-1-56)，所述压力轮弹簧的两端分别与行程杆组焊件和转向板相连，所述弹簧套的下端内还设置有行程杆限位块(1-1-13)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于矿井的挂轨式巡检机器人系统，其特征在于：所述外壳组焊件底部的前后两端都呈斜面状，外壳组焊件前后两端的斜面上都设置有行驶灯透明窗(1-6-3)，所述外壳组焊件的底部内正对着行驶灯透明窗的位置通过螺栓组件安装有行驶灯组件(1-11)，所述的行驶灯组件也与控制箱电连接。