[发明专利]一种基于气泵驱动的自动破袋机器人

权利要求书

1.一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，包括储气罐(1)和固定架(8)，所述储气罐(1)的输入端与一打气泵(2)连接；

所述储气罐(1)的输出端分别与一横向气缸(4)、纵向气缸(5)、夹具气缸(6)和破袋气缸(7)连接；

所述横向气缸(4)与储气罐(1)之间安装有一控制伸缩的第一电磁阀(401)；所述纵向气缸(5)与储气罐(1)之间安装有一控制伸缩的第二电磁阀(501)；所述夹具气缸(6)与储气罐(1)之间安装有一控制伸缩的第三电磁阀(601)；所述破袋气缸(7)与储气罐(1)之间安装有一控制伸缩的第四电磁阀(701)；

所述横向气缸(4)的导向杆上依次安装有第一行程开关(K1)和第二行程开关(K2)；所述纵向气缸(5)的导向杆上安装有一第三行程开关(K3)；

所述固定架(8)为一长方体框架结构；所述横向气缸(4)安装在固定架(8)的上端；

所述纵向气缸(5)安装在横向气缸(4)的推杆端部；所述夹具气缸(6)安装在纵向气缸(5)的推杆端部；所述夹具气缸(6)的端部安装有一夹具(601)；

所述固定架(8)的下端安装有一破袋装置(9)；所述破袋装置(9)包括安装座(901)，所述安装座(901)的两端分别设有一安装轴(902)；所述安装轴(902)上安装有一托板(904)；所述托板(904)的一侧设有破袋齿(905)；

所述安装轴(902)的一端安装有连接座(903)；所述连接座(903)通过连杆与破袋气缸(7)的推杆连接，所述破袋气缸(7)驱动托板(904)转动进行破袋。

2.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，所述储气罐(1)与打气泵(2)之间安装有一单向阀(3)。

3.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，所述第一电磁阀(401)、第二电磁阀(501)、第三电磁阀(601)和第四电磁阀(701)均为两位四通电磁阀。

4.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，所述第二行程开关(K2)控制纵向气缸(5)的开关运行，所述第三行程开关(K3)控制夹具气缸(6)的开关运行。

5.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，所述夹具气缸(6)控制夹具(601)的松开/夹紧动作，所述夹具(601)的侧面复合有防滑垫。

6.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人，其特征在于，所述固定架(8)的上端并排设有两个横杆(801)；所述横向气缸(4)安装在两横杆(801)之间。

7.根据权利要求1所述的一种基于气泵驱动的自动破袋机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

SS01、横向气缸(4)初始位置A处，使第一行程开关(K1)闭合，第一电磁阀(401)得电控制横向气缸(4)前伸；

SS02、横向气缸(4)前伸到达B处接触第二行程开关(K2)，使第二行程开关(K2)闭合，第一电磁阀(401)保持得电10S，同时第二电磁阀(501)得电控制纵向气缸(5)下行；

SS03、纵向气缸(5)下行到底部后接触第三行程开关(K3)，使第三行程开关(K3)闭合，第三电磁阀(601)得电控制夹具气缸(6)伸出，通过夹板将垃圾袋夹住；

SS04、第三电磁阀(601)得电1S后，第四电磁阀(701)得电控制托板(904)向上旋转；

SS05、第二电磁阀(501)进行得电1S、失电1S循环控制夹具(601)上下运行，循环3次；

SS06、第一电磁阀(401)失电，横向气缸(4)回缩至初始位置接触第一行程开关(K1)后，使第三电磁阀(601)失电，使夹具(601)松开，结束工作。