[发明专利]商用车辆的自动驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，包括感知模块、定位模块、控制模块和执行模块，其中：

所述感知模块，检测外部环境，并将检测得到的外部环境信息传递至所述控制模块；

所述定位模块，获取车辆位置，并将获得的车辆位置信息传递至所述控制模块；

所述控制模块，接收所述外部环境信息和所述车辆位置信息，并基于所述外部环境信息和所述车辆位置信息，得到决策控制信息；

所述执行模块，接收所述控制模块得到的决策控制信息，并基于所述决策控制信息控制车辆自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述外部环境信息包括第一检测结果、相对位置信息和第二检测结果，所述感知模块，包括：

激光雷达模组，设置于车头，用于探测车辆外周的第一目标，得到第一检测结果；

毫米波雷达模组，设置于车头前部以及所述车头两侧，用于测量所述第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

摄像头模组，设置于所述车头前部以及所述车头两侧，用于检测所述车辆外周的第二目标，得到第二检测结果。

3.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述激光雷达模组包括第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；或者，

所述激光雷达模组，包括：

第一激光雷达，设置于所述车头前部且位于挡风玻璃上方，用于探测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标；

第二激光雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，分别用于探测位于所述车头单侧行驶路径上的第一目标。

4.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述激光雷达模组包括固态激光雷达。

5.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述毫米波雷达模组，包括：

第一毫米波雷达，设置于所述车头前部保险杠上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

第二毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头两侧车门上，用于测量沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第一目标相对于所述车辆的相对位置信息；

第三毫米波雷达，至少为两个，分别设置于所述车头前部保险杠的两侧，用于测量所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的第一检测盲区处第一目标相对于所述车辆的相对位置信息。

6.根据权利要求5所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第二毫米波雷达包括长距毫米波雷达，所述第三毫米波雷达包括角毫米波雷达。

7.根据权利要求2所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述摄像头模组，包括：

第一摄像头子模组，设置于所述车头前部挡风玻璃上，且临近所述挡风玻璃上边缘，所述第一摄像头模组的视野中心与所述车辆中轴线重合，用于检测沿车辆行驶方向确定的前向行驶路径上的第二目标；

第二摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，用于检测沿所述车辆行驶方向确定的后向行驶路径上的第二目标；

第三摄像头，至少为两个，分别设置于所述车头两侧，且临近于所述第二摄像头设置，用于检测所述第一摄像头子模组和所述第二摄像头的第二检测盲区处的第二目标。

8.根据权利要求7所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一摄像头模组包括依次排列的第一子摄像头、第二子摄像头和第三子摄像头，所述第一子摄像头包括标准镜头，所述第二子摄像头包括长焦镜头，所述第三子摄像头包括广角镜头。

9.根据权利要求7所述的商用车辆的自动驾驶系统，其特征在于，所述第二摄像头包括标准镜头，所述第三摄像头包括广角镜头。