[发明专利]一种基于内窥镜的成像方法及成像系统

权利要求书

1.一种计算机可读存储器，其特征在于，所述计算机可读存储器在运行时，促使内窥镜实现一种基于内窥镜的成像方法，所述内窥镜设置有镜头、激光雷达以及加速度传感器，所述方法包括：

若所述内窥镜的3D功能被开启，控制所述内窥镜在目标空间区域内摆动；

获取在所述摆动的过程中所述激光雷达采集的所述目标空间区域的点云信息、所述镜头拍摄的所述目标空间区域的多张颜色图像，以及所述加速度传感器采集的所述内窥镜的多个位移信息；其中，每个位移信息用于指示所述目标空间区域中的一个目标位置与所述内窥镜的初始位置的相对位置关系，所述点云信息包括多个激光点信息，每个激光点信息用于表征一个所述目标位置的深度信息；所述激光点信息、所述目标位置以及所述颜色图像一一对应；所述初始位置是指所述内窥镜的3D功能被开启时的位置；

基于所述点云信息和至少一张颜色图像，确定所述目标空间区域中的标志物点；其中，所述标志物点包括：所述镜头被初始化时，对所述目标空间区域所采集的第一帧图像中具有的预设点，或者，所述镜头开启时采集的第一帧图像的中心点；

基于所述标志物点与所述初始位置的相对位置关系，以所述内窥镜的当前位置为原点，建立所述目标空间区域的空间坐标系，并设置所述标志物点的原始坐标；

基于所述空间坐标系和所述多个位移信息，确定每个位移信息对应的目标位置的空间坐标；

基于每个目标位置的空间坐标，以及，每个目标位置对应的激光点信息和颜色图像，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息；其中，所述目标位置、与所述目标位置对应的激光点信息以及与所述目标位置对应的颜色图像具有相同的时间戳；

其中，所述构建所述目标空间区域的三维空间模型信息，包括：

将与该目标位置对应的颜色图像附着到与该目标位置对应的激光点信息中，并投射到与该目标位置对应的空间坐标，得到该目标位置的包括了颜色图像和激光点信息的模型信息；

对多个目标位置的模型信息进行融合，得到所述目标空间区域的三维空间模型信息；

其中，对所述多个目标位置的模型信息进行融合，包括：

将内窥镜在任一个时刻移动到任一目标位置时所拍摄的颜色图像、点云信息融合到该目标位置中，同时得到该目标位置的颜色信息和激光点信息，并对多个目标位置进行激光点信息和颜色信息的融合后，得到相应的三维空间模型信息；

构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述计算机可读存储器在运行时还用于实现以下方法：

基于所述三维空间模型信息，生成两路具有视差的视频流；

传输所述两路具有视差的视频流至显示设备进行播放。

2.根据权利要求1所述的计算机可读存储器，其特征在于，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述计算机可读存储器在运行时还用于实现以下方法：

实时获取目标物体的多张颜色图像；

在每获得一张所述颜色图像时，将该张颜色图像与所述目标物体的点云信息融合，得到所述目标物体的三维空间模型信息；

其中，所述目标物体为所述目标空间区域内的任一物体。

3.根据权利要求1所述的计算机可读存储器，其特征在于，控制所述内窥镜在目标空间区域内摆动，包括：

所述内窥镜在所述空间坐标系内，相对于所述空间坐标系的X、Y、Z轴中的至少一者移动。

4.根据权利要求1所述的计算机可读存储器，其特征在于，构建所述目标空间区域的三维空间模型信息之后，所述计算机可读存储器在运行时还用于实现以下方法：

保存所述三维空间模型信息。

5.根据权利要求2所述的计算机可读存储器，其特征在于，所述标志物点位于所述目标物体上，所述计算机可读存储器在运行时还用于实现以下方法：

在检测到所述目标物体发生移动时，通过所述镜头采集的颜色图像，识别所述目标空间区域内的标志物点；

根据识别到的所述标志物点在所述空间坐标系中的位置，与所述空间坐标系中所述标志物点的原始位置之间的相对位置关系，对发生移动后的标志物点的坐标进行校正。