[发明专利]车辆的控制方法、车辆及可读存储介质

说明书

本发明公开一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：判断所述车辆是否处于偏离车道状态；当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。该实施例可以解决线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题。

技术领域

本发明涉及交通设备技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着车辆行业的不断发展，线控转向系统得到了越来越多的关注，线控转向系统因其具有布置空间灵活、机械结构简单、传动比可任意调节等优点，将会成为未来底盘技术发展的重要研究方向。

然而，由于线控转向系统与传统的转向系统存在较大的结构区别，因此线控转向系统与车辆的其他系统之间的交互仍然属于空白领域，其中就包括线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互。故，线控转向系统的量产仍然面临较大的困难。

发明内容

本发明公开一种车辆的控制方法、车辆及可读存储介质，以解决车辆的线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

第一方面，本发明公开一种车辆的控制方法，所述车辆包括线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器以及用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述控制方法包括：

判断所述车辆是否处于偏离车道状态；

当所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；

所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。

第二方面，本发明公开一种车辆，包括：

车辆状态判断模块，用于判断所述车辆是否处于偏离车道状态；

转向量获取模块，用于在所述车辆处于所述偏离车道状态时，获取目标转向量；

线控转向系统，所述线控转向系统包括方向盘、车轮、用于控制所述方向盘转动的转向力感模拟控制器和用于控制所述车轮转动的转向助力控制器，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的一者用于根据所述目标转向量控制所述车轮和所述方向盘中的一者转动，并生成随动转向量，所述转向力感模拟控制器和所述转向助力控制器中的另一者用于根据所述随动转向量控制所述车轮和所述方向盘中的另一者转动。

第三方面，本发明公开一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的控制方法的步骤。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明公开的控制方法中，当车辆处于偏离车道状态时，转向力感模拟控制器和转向助力控制器中的一者可以控制方向盘和车轮中的一者转动，并生成随动转向量，而转向力感模拟控制器和转向助力控制器中的另一者可以根据该随动转向量控制方向盘和车轮中的另一者转动，从而使车辆保持在目标车道。由此可见，该控制方法针对线控转向系统实现了车道保持功能，从而解决线控转向系统与车道保持控制系统之间如何交互的问题，因此该控制方法可以降低车辆的线控转向系统的量产难度。

附图说明