[发明专利]一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法在审
| 申请号： | 202111546095.3 | 申请日： | 2021-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN114219030A | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 石义芳;陈柔洁 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06F17/18 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨舟涛 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 等效 增广 一步 更新 多源乱序 航迹 融合 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于等效增广量测一步更新的多源乱序航迹融合方法，其特征在于：对于分布式多传感器系统中传输速率不同的两个传感器，融合中心通过以下步骤求解完成乱序增广航迹融合：
步骤一、利用局部增广航迹估计和局部增广航迹预测求等效增广量测
已知融合中心在当前时刻接收到的传感器1的局部增广航迹估计概率密度函数和局部增广航迹预测概率密度函数则传感器1在h时刻的等效增广量测协方差和均值为：
步骤二、提取等效增广量测中的位置信息
剔除步骤一得到的等效增广量测均值中的速度信息，以及等效增广量测误差协方差中的速度信息和位置互协方差，得到乱序等效增广量测中的h时刻的位置信息：
其中，即Mi中的第i行第i列子矩阵不为0矩阵；
步骤三、乱序航迹融合
利用步骤二中得到的只包含位置信息的等效增广量测均值协方差和中心航迹的后验估计概率密度函数进行乱序航迹融合；
s3.1、增广状态预测
在k+1时刻，中心航迹的后验估计概率密度函数服从高斯分布，其均值和协方差分别为和则增广状态预测的均值和协方差分别为：
s3.2、增广测量预测
将增广状态预测从增广状态域转换到增广测量域，得到增广测量预测均值和协方差：
s3.3、增广状态更新
利用乱序等效增广量测均值和协方差对中心航迹进行更新，得到融合乱序航迹之后，中心航迹在k时刻的后验估计概率密度函数其均值和误差协方差分别为：
其中，增广卡尔曼增益
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