[发明专利]用于更新导航地图的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自主车辆的控制系统，包括：

处理器；以及

计算机可读存储器，所述计算机可读存储器与所述处理器通信，并且具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：

从位于所述自主车辆上的至少一个传感器接收输出，所述输出指示所述自主车辆的驾驶环境，

检索用于驾驶所述自主车辆的导航地图，

检测所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的一个或多个不一致性，

响应于检测到所述一个或多个不一致性，基于所述至少一个传感器的所述输出，触发所述驾驶环境的绘制，

基于绘制的所述驾驶环境更新所述导航地图，以及

使用经更新的所述导航地图驾驶所述自主车辆。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述一个或多个不一致性的所述检测使用异常检测模块而被执行，并且所述驾驶环境的所述绘制使用实时绘制模块而被执行，并且其中所述实时绘制模块比所述异常检测模块更计算密集。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述驾驶环境的所述绘制的所述触发还响应于确定检测到的不一致性的数目大于不一致性的阈值数目。

4.根据权利要求3所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：

响应于检测到的不一致性的所述数目小于所述不一致性的阈值数目，避免触发所述驾驶环境的所述绘制，以及

使用检索到的所述导航地图驾驶所述自主车辆。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其中所述存储器还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：

检测所述至少一个传感器的所述输出中的一个或多个校准不一致性。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其中所述存储器上还具有存储在其上的计算机可执行指令以使所述处理器：

确定所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的所述一个或多个校准不一致性导致的，以及

响应于确定所述至少一个传感器的所述输出与所述导航地图之间的所述一个或多个不一致性是由于检测到的所述一个或多个校准不一致性导致的，避免触发所述驾驶环境的所述绘制。

7.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述存储器还具有其上存储的计算机可执行指令以使所述处理器：

确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据以用于所述导航地图的所述更新。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：

确定包括所述新地图数据与所述导航地图之间的一致性的测量的第一参数，以及

确定指示所述新地图数据是否针对所述自主车辆提供足够的可驾驶空间的第二参数。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：

将所述第一参数与第一参数阈值进行比较，

将所述第二参数与第二参数阈值进行比较，以及

响应于所述第一参数大于所述第一参数阈值以及所述第二参数大于所述第二参数阈值，确定所述驾驶环境的所述绘制已经生成了足够的新地图数据。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中确定所述驾驶环境的所述绘制是否已经生成了足够的新地图数据包括：

响应于以下至少一项，确定所述驾驶环境的所述绘制没有生成足够的新地图数据：所述第一参数小于所述第一参数阈值以及所述第二参数小于所述第二参数阈值，以及

响应于确定所述驾驶环境的所述绘制没有生成足够的新地图数据，基于所述至少一个传感器的所述输出继续所述驾驶环境的所述绘制。