[发明专利]一种多节式导轨机器人

说明书

本发明公开了一种多节式导轨机器人，包括：依次连接的多个机器人单元；通过延长杆与任一机器人单元连接的全景相机；所述机器人单元包括：框架；安装在所述框架内的驱动电机和差速器支架；插接在所述差速器支架上两驱动半轴；两驱动半轴挂接在导轨上；四个锥齿轮在所述差速器支架内与各自相邻的锥齿轮啮合；分别与所述驱动电机的驱动轮和安装在所述差速器支架上的差速器齿轮啮合的传动轮；所述驱动电机带动所述驱动轮转动，并通过所述传动轮的传动带动所述差速器支架旋转，驱动半轴随之旋转以使所述多节式导轨机器人沿导轨运动。本发明结构紧凑，应用范围较广，同时降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种多节式导轨机器人。

背景技术

轨道式机器人主要用于户内电力设备的巡视工作，可以搭载摄像头，沿预设的轨道运动，替代人工完成设备外观的检查。现有的轨道式机器人需要较为复杂的运动机构，以适应直线段、转弯段的行走要求，导致成本增加。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种多节式导轨机器人，以简化结构、降低成本。

为解决上述技术问题，本发明提供一种多节式导轨机器人，包括：

依次连接的多个机器人单元；

通过延长杆与任一机器人单元连接的全景相机，用于拍摄周边待巡视设备；

所述机器人单元包括：

框架；

安装在所述框架内的驱动电机和差速器支架；

通过第一锥齿轮插接在所述差速器支架上的第一驱动半轴、通过第二锥齿轮插接在所述差速器支架上的第二驱动半轴；所述第一驱动半轴和第二驱动半轴挂接在导轨上；

相对安装在所述差速器支架内的顶面和底面的第三锥齿轮和第四锥齿轮，四个锥齿轮在所述差速器支架内与各自相邻的锥齿轮啮合；

分别与所述驱动电机的驱动轮和安装在所述差速器支架上的差速器齿轮啮合的传动轮；

所述驱动电机带动所述驱动轮转动，并通过所述传动轮的传动带动所述差速器支架旋转，所述第一驱动半轴和第二驱动半轴随之旋转以使所述多节式导轨机器人沿导轨运动。

进一步地，所述框架为中空长方体，所述驱动电机位于所述框架内的底部，所述差速器支架位于所述框架内的顶部，所述驱动电机的驱动轮与位于所述驱动轮上方的所述传动轮啮合，所述传动轮与位于其上方的所述差速器齿轮啮合。

进一步地，所述差速器支架为由四个侧面围绕形成的中空长方体，所述差速器支架纵向的两侧面分别设有驱动半轴孔，分别用于安装所述第一驱动半轴和第二驱动半轴，其横向的两侧面分别设有锥齿轮孔，分别用于安装所述第三锥齿轮和第四锥齿轮。

进一步地，所述差速器齿轮位于所述差速器支架安装所述第二驱动半轴一侧的外表面上，并位于所述框架内。

进一步地，所述第一驱动半轴和第二驱动半轴均包括轮盘和沿所述轮盘轴向设置的轮轴，所述轮盘挂接在导轨上并沿导轨运动，所述轮轴穿过所述差速器支架上的驱动半轴孔，安装在所述差速器支架上。

进一步地，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮分别套设在所述轮轴上，并位于所述差速器支架内的空间；所述第三锥齿轮和第四锥齿轮均通过螺栓式轴承安装在所述差速器支架上，并位于所述差速器支架内的空间。

进一步地，所述框架的顶面安装有第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和第二导向轮分别与导轨的两侧面相接触，用于在所述机器人单元沿导轨运动时稳定所述机器人单元的姿态。

进一步地，所述框架的顶面前后两端分别延伸出两凸台，后端凸台上向上突出设有铰轴，前端凸台上设有铰轴孔，相邻两个所述机器人单元通过所述铰轴与铰轴孔的配合相互连接。