[发明专利]对站台障碍物的预警方法及装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种对站台障碍物的预警方法，其特征在于，所述方法包括：

确定关于目标站台的预警区域，以及获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据C_i，其中，i为正整数；

获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据D_i；

根据所述空间占用数据D_i对所述点云数据C_i进行删减处理，得到所述第i次检测对应的目标点云数据C_i’；

根据所述目标点云数据C_i’确定所述第i次检测对应的障碍物信息O_i；

根据所述障碍物信息O_i确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息；

其中，所述获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据C_i，包括：

在所述第i次检测中，获取第k个目标雷达所扫描的点云数据C_ki，k取值为不大于N的整数；根据所述第k个目标雷达对应的第k转换矩阵T_kg，将所述点云数据C_ki转换至目标坐标系；将所述目标坐标系中N个目标雷达分别对应的点云数据，确定为关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据C_i，N为正整数；

所述目标点云数据C_i’包含所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据；

在S为不大于N的正整数的情况下，所述根据所述目标点云数据C_i’确定所述第i次检测对应的障碍物信息O_i，包括：

将所述S个目标雷达的点云数据进行重建处理，得到目标重建点云R_i，其中，所述第i次检测对应的S个目标雷达的点云数据的扫描时间点之间的最大差值小于100毫秒；

根据所述目标重建点云R_i中的点云高度信息以及地面高度信息，确定所述第i次检测对应的障碍物信息O_i。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取关于所述预警区域在第i次检测对应的点云数据C_i之前，所述方法还包括：

根据以下信息中的一种或多种，确定目标雷达的安装密度，以通过所述目标雷达获取所述点云数据C_i；所述信息包括：所述目标站台的类型、所述预警区域的范围、待检测的障碍物的类型与尺寸，以及所述预警区域的预警等级。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述预警区域内车门在所述第i次检测对应的空间占用数据D_i，包括：

获取目标车门发送的车门状态信息；

根据所述车门状态信息进行差值计算，确定所述第i次检测对应的车门开启量K_i；

根据所述目标车门的尺寸和所述车门开启量K_i确定所述目标车门在所述第i次检测对应的空间占用数据D_i；

其中所述第i次检测对应的车门开启量K_i为:

K_i＝Door(t,s,r,dt)＝Inter(Door(t-1,s,r,d(t-1),Door(t+1,s,r,d(t+1)))

其中，Inter(x,y)表示线性插值计算，dt表示第t时间点车门开启量，d(t-1)表示第(t-1)时间点的车门开启量，以及d(t+1)表示第(t+1)时间点的车门开启量，s表示站台编号，r为车门编号，t、(t-1)以及(t+1)均处于第i-1次检测与第i次检测之间的时间点。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息O_i确定关于所述目标站台在所述第i次检测对应的预警信息，包括：

获取所述障碍物信息O_i对应的位置信息；

在所述障碍物信息O_i对应的位置信息与所述目标站台的目标车门的位置信息相匹配的情况下，控制所述目标车门处于开启状态，以及根据所述障碍物信息O_i对应的位置信息生成预警信息。