[发明专利]一种利用IMU测试BTM动态性能的方法

权利要求书

1.一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，包括：

BTM主机接收IMU实时采集的BTM天线的运动参数；

当所述BTM主机丢失应答器时，对BTM天线的运动参数进行分析，确定丢失应答器的原因。

2.根据权利要求1所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，所述BTM天线的运动参数包括：倾斜、偏转与俯仰角，以及3个方向速度与加速度；所述3个方向包括东向、北向与天向。

3.根据权利要求1或2所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，所述IMU内部设有加速度计、陀螺仪、磁力计和温度计；

所述加速度计，用于采集速度与加速度；所述陀螺仪，用于采集角度信息；

所述磁力计测量地球磁场，用于对IMU进行动态标定与补偿；所述温度计用于测量IMU周围的环境温度，在不同的温度下利用算法对IMU进行温度补偿。

4.根据权利要求1所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，所述IMU安装在所述BTM天线上方，在列车动态运行情况下，所述IMU随BTM天线一起运行。

5.根据权利要求1所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，所述BTM主机与BTM天线之间通过同轴电缆连接，IMU与BTM主机之间通过串口或者其他总线连接。

6.根据权利要求1所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，所述当所述BTM主机丢失应答器时，对所述BTM天线的运动参数进行分析，确定丢失应答器的原因包括：

当所述BTM主机无法对应答器数据进行正确译码时，对所述BTM天线的运动参数进行分析，判断是否由于车辆运动超出BTM天线的动态参数范围导致；

当所述BTM主机未收到任何应答器数据时，对所述BTM天线的运动参数进行分析，判断BTM天线的运动参数是否符合要求。

7.根据权利要求1～6任一项所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，该方法还包括：定期对所述IMU采集的BTM天线的运动参数进行校准，校准方式包括：将从ATP获取的列车轮速信息、BTM的采集信息与IMU采集的BTM天线的运动参数进行信息融合，融合结果即为校准后的BTM天线的运动参数。

8.根据权利要求7所述的一种利用IMU测试BTM动态性能的方法，其特征在于，在信息融合过程中，当所述BTM主机向IMU发送的列车轮速信息的频率与IMU采集数据的频率不同时，采用多速率鲁棒卡尔曼滤波算法进行滤波，以IMU采集的BTM天线的运动参数作为主要参数，其他传感器的参数为辅助参数，对IMU的误差进行估计滤波，得到目前最优的状态估计，也即校准后的BTM天线的运动参数；所述其他传感器包括：列车轮速传感器与BTM。