[发明专利]环境感知传感器选型方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种环境感知传感器选型方法、装置、电子设备及存储介质，其中，感知传感器设置在运动物体上，方法包括：获取每种感知传感器对应的多条传感器参数信息，基于多条传感器参数信息构建每种感知传感器的第一候选集；根据运动物体的运动信息和环境信息获取每种感知传感器的性能约束条件，获取每种感知传感器的成本约束条件；在每种感知传感器的第一候选集中筛选满足对应的性能约束条件和成本约束条件的传感器参数信息，得到其第二候选集；按预设优化规则在每种感知传感器的第二候选集中筛选最优的传感器参数信息，得到其选型结果。本发明能够选出满足系信息处理系统功能需求且具有高性价比的传感器组合，选型效率高。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种环境感知传感器选型方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

2020年，国内具备ADAS系统的智能网联乘用车的市场渗透率为15％。2020年发布的《智能网联汽车技术路线2.0》明确2025年，自动驾驶ADAS系统装配车辆达到50％，到2030年超过70％。在自动驾驶市场快速发展的背景下，为提高ADAS功能完善度和客户体验，ADAS系统对感知区域、目标分辨能力提出了更高的要求。

当前ADAS系统通常采用多种感知传感器组合的方案实现信息感知，例如，单目前视摄像头和毫米波雷达组合的方案，而感知传感器的选型直接影响自动驾驶功能的实现效果及成本，因此，有必要提供一种辅助环境感知传感器选型的技术方案，以便从众多感知传感器产品中选出满足自动驾驶功能需求且具有高性价比的产品。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明第一方面提出一种环境感知传感器选型方法，所述方法用于对数据采集和处理过程中配合使用的多种感知传感器进行选型，所述感知传感器设置在运动物体上，所述方法包括：

获取每种所述感知传感器对应的多条传感器参数信息，基于多条所述传感器参数信息构建每种所述感知传感器的第一候选集；其中，每条所述传感器参数信息对应每种所述感知传感器中的一个待选的所述感知传感器，每条所述传感器参数信息包括标识信息、性能参数和成本信息；

根据所述运动物体的运动信息和环境信息获取每种所述感知传感器的性能约束条件；

获取每种所述感知传感器的成本约束条件；

在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件和所述成本约束条件的所述传感器参数信息，得到每种所述感知传感器的第二候选集；

按预设优化规则在每种所述感知传感器的所述第二候选集中筛选最优的传感器参数信息，根据最优的所述传感器参数信息得到每种所述感知传感器的选型结果。

进一步地，所述在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件和所述成本约束条件的所述传感器参数信息，得到每种所述感知传感器的第二候选集，包括：

在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述性能约束条件的所述传感器参数信息，基于筛选结果生成每种所述感知传感器的第三候选集；

在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述成本约束条件的所述传感器参数信息，基于筛选结果生成每种所述感知传感器的第四候选集；

求每种所述感知传感器的所述第三候选集与所述第四候选集的交集，得到每种所述感知传感器的所述第二候选集；

或者，

所述在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足对应的所述性能约束条件和所述成本约束条件的所述传感器参数信息，得到每种所述感知传感器的第二候选集，包括：

在每种所述感知传感器的所述第一候选集中筛选满足所述性能约束条件的所述传感器参数信息，基于筛选结果生成每种所述感知传感器的所述第三候选集；