[发明专利]垃圾回收系统的联合作业方法

权利要求书

1.一种垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，所述垃圾回收系统包括多个垃圾清扫机和多个垃圾转运机，所述方法包括以下步骤：

获取所述多个垃圾清扫机的工作状态信息和所述多个垃圾转运机的工作状态信息；

根据所述多个垃圾清扫机的工作状态信息生成待转运垃圾清扫机序列，并根据所述多个垃圾转运机的工作状态信息生成待作业垃圾转运机序列；

根据所述待转运垃圾清扫机序列和所述待作业垃圾转运机序列，生成垃圾转运任务序列，并根据所述垃圾转运任务序列通过蚁群算法获取转运任务调度指令；

根据所述转运任务调度指令控制所述待作业垃圾转运机和所述待转运垃圾清扫机进行垃圾转运联合作业。

2.如权利要求1所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，获取所述多个垃圾清扫机的工作状态信息和所述多个垃圾转运机的工作状态信息之前，还包括：

根据所述多个垃圾清扫机和所述多个垃圾转运机的工作区域，对所述多个垃圾清扫机和所述多个垃圾转运机进行编号。

3.如权利要求2所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，所述多个垃圾清扫机的工作状态信息包括垃圾清扫机当前位置信息、垃圾清扫机垃圾桶满载率和垃圾清扫机行进速度，所述多个垃圾转运机的工作状态信包括垃圾转运机当前位置信息、垃圾转运机续航里程、垃圾转运机垃圾桶满载率和垃圾转运机行进速度。

4.如权利要求3所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，根据所述多个垃圾清扫机的工作状态信息生成待转运垃圾清扫机序列，包括：

根据每个垃圾清扫机的编号依次判断所述垃圾清扫机垃圾桶满载率是否大于预设垃圾清扫机垃圾桶满载率，并将所述垃圾清扫机垃圾桶满载率大于所述预设垃圾清扫机垃圾桶满载率的垃圾清扫机更新至所述待转运垃圾清扫机序列。

5.如权利要求3所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，根据所述多个垃圾转运机的工作状态信息生成待作业垃圾转运机序列，包括：

根据每个垃圾转运机的编号依次判断所述多个垃圾转运机的空载垃圾桶数量是否大于等于1和所述多个垃圾转运机的续航里程是否大于等于预设续航里程，并将所述空载垃圾桶数量大于等于1、且所述续航里程大于等于所述预设续航里程的垃圾转运机更新至所述待作业垃圾转运机序列。

6.如权利要求1-5中任一项所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，根据所述待转运垃圾清扫机序列和所述待作业垃圾转运机序列，生成垃圾转运任务序列，包括：

将所述待转运垃圾清扫机序列中的所有待转运垃圾清扫机与所述待作业垃圾转运机序列中的所有待作业垃圾转运机两两组合，以生成多个任务节点；

根据所述多个任务节点，生成所述垃圾转运任务序列。

7.如权利要求6所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，根据所述垃圾转运任务序列通过蚁群算法获取转运任务调度指令，包括：

获取每个任务节点的状态转移概率，并根据所述状态转移概率确定待执行任务节点；

重复此过程，直至垃圾转运任务序列为空；

根据所述待执行任务节点，组成待转运任务；

计算所述待转运任务的评价指标；

根据所述评价指标获取所述转运任务调度指令。

8.如权利要求7所述的垃圾回收系统的联合作业方法，其特征在于，根据以下公式计算所述待转运任务的评价指标：

J＝γ₁T_sum+γ₂E_sum，

其中，J为所述待转运任务的评价指标，T_sum为所述待转运任务的总花费时间，E_sum为所述待转运任务的总花费能耗，γ₁和γ₂为所述待转运任务的权重系数。