[发明专利]一种三自由度云台及管道检测装置

权利要求书

1.一种三自由度云台，其特征在于：包括基座，所述基座内设置有抬升机构，所述抬升机构连接有旋转机构，所述旋转机构连接有摆动机构，所述摆动机构上固定有摄像头；

所述抬升机构驱动旋转机构改变高度，所述旋转机构驱动摆动机构以水平轴旋转，所述摆动机构驱动摄像头在水平轴的切向摆动。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述抬升机构包括抬升电机，所述抬升电机的输出端传动连接有一抬升蜗杆，所述抬升蜗杆与一抬升蜗轮啮合，所述抬升蜗轮与驱动轴同轴固接，所述驱动轴转动能够改变旋转机构的高度。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述基座两侧分别设置有抬升杆和连杆，所述驱动轴与抬升杆的转轴同轴，其中一个抬升杆的一端与驱动轴固定连接，另一个抬升杆的一端与驱动轴固定连接或铰接于基座上，两侧抬升杆的另一端分别与旋转机构铰接，所述连杆两端分别与基座和旋转机构铰接，所述抬升杆与连杆两端的连接位置构成平行四边形结构。

4.根据权利要求3所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述旋转机构包括旋转基座，所述旋转基座内设置有旋转电机，所述旋转电机的输出端传动连接有旋转蜗杆，所述旋转蜗杆与旋转蜗轮啮合，所述旋转蜗轮与旋转臂同轴固定，所述摆动机构与旋转臂固定配合。

5.根据权利要求4所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述旋转基座一体成型，旋转电机和旋转蜗杆平行套设于旋转基座内，旋转电机的输出端和旋转蜗杆的端部分别延伸到旋转基座外侧并通过齿轮传动配合，所述旋转臂沿轴向插入旋转基座内部并使旋转蜗轮处于旋转蜗杆下方。

6.根据权利要求5所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述旋转臂沿轴向固定连接有一连接筒，所述摆动机构与连接筒固定连接，所述旋转基座安装旋转臂的位置固定有一与连接筒同轴的法兰环，所述法兰环与连接筒相对的端面分别设置有至少一个限位块，所述限位块抵接限制旋转臂的转动范围。

7.根据权利要求6所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述摆动机构包括摆动基座，所述摆动基座内沿轴向固定有摆动电机和摆动蜗杆，所述摆动电机的输出端传动连接所述摆动蜗杆，所述摆动蜗杆啮合连接摆动蜗轮；

所述摆动基座上铰接设置有安装套件，所述摄像头固定于安装套件上，所述摆动蜗轮转动能够驱动安装套件转动，所述安装套件转动的转轴与旋转臂轴向垂直。

8.根据权利要求7所述的三自由度云台，其特征在于：所述摆动基座与连接筒同轴固接，所述安装套件与一摆动齿轮同轴固接，所述摆动蜗轮同轴固定连接有一与摆动齿轮啮合的驱动齿轮。

9.根据权利要求8所述的一种三自由度云台，其特征在于：摆动齿轮和驱动齿轮安装于同一个齿轮座内，所述齿轮座与摆动基座固定连接，所述齿轮座上方还固定连接有一安装板，所述安装板表面设置有与摆动齿轮同心的摆动槽，所述安装套件上固定设置有能够在摆动槽内转动的凸块。

10.根据权利要求1所述的一种三自由度云台，其特征在于：所述摄像头安装于安装套件下方，摄像头与摆动基座大致同轴，摄像头端部设置有玻璃盖板，摄像头外周至少设置有两个补光灯。

11.一种管道检测装置，其特征在于：包括底盘，所述底盘两侧设置有行走轮，所述底盘上固定设置有权利要求1-10任一项所述的基座。

12.根据权利要求11所述的一种管道检测装置，其特征在于：所述底盘同一侧的多个行走轮通过链条传动连接，底盘内部分别设置有驱动单侧行走轮转动的蜗轮蜗杆结构。

13.根据权利要求11所述的一种管道检测装置，其特征在于：所述底盘至少前后方向设置有雷达传感器。