[发明专利]机器人触觉传感器性能测试系统及方法

权利要求书

1.机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，包括：

环境设置模块，用于根据预设检测条件设置环境参数，得到测试环境；

测试执行模块，用于在测试环境中测试触觉传感器得到第一应力，并在测试环境中测试加速度传感器得到加速度，根据加速度得到第二应力；

数据修正模块，用于通过多项式优化算法得到第一应力与第二应力的传递函数，根据传递函数修正第一应力得到修正后的第一应力；

性能评估模块，用于根据修正后的第一应力评估触觉传感器的性能。

2.如权利要求1所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，环境设置模块包括检测单元和条件单元，检测单元用于实时检测测试环境的环境参数；调节单元用于根据预设测试条件与所检测的环境参数得到反馈数据，将反馈数据按照预设规则进行划分得到等差数列或等比数列，根据等差数列或等比数列通过负反馈调节测试环境的环境参数满足预设检测条件。

3.如权利要求2所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，测试执行模块测试加速度传感器得到加速度，包括：

在触觉传感器上方安装标准质量块；

在标准质量块上安装加速度传感器；

记录测试过程中标准质量块的加速度。

4.如权利要求2或3所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，检测单元用于实时检测测试环境的环境温度；调节单元用于根据标准温度与环境温度得到反馈温度，根据反馈温度通过负反馈调节测试环境的环境温度满足标准温度。

5.如权利要求2或3所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，检测单元用于实时检测测试环境的环境湿度；调节单元用于根据标准湿度与环境湿度得到反馈湿度，根据反馈湿度通过负反馈调节测试环境的环境湿度满足标准湿度。

6.如权利要求1～5任一项所述的机器人触觉传感器性能测试系统，其特征在于，测试环境设置于试验箱中。

7.机器人触觉传感器性能测试方法，其特征在于，包括：

S1、根据预设检测条件设置环境参数，得到测试环境；

S2、在测试环境中测试触觉传感器得到第一应力，并在测试环境中测试加速度传感器得到加速度，根据加速度得到第二应力；

S3、通过多项式优化算法得到第一应力与第二应力的传递函数，根据传递函数修正第一应力得到修正后的第一应力；

S4、根据修正后的第一应力评估触觉传感器的性能。

8.如权利要求7所述的机器人触觉传感器性能测试方法，其特征在于，S1中还包括：实时检测测试环境的环境参数，根据预设测试条件与所检测的环境参数得到反馈数据，将反馈数据按照预设规则进行划分得到等差数列或等比数列，根据等差数列或等比数列通过负反馈调节测试环境的环境参数满足预设检测条件。

9.如权利要求8所述的机器人触觉传感器性能测试方法，其特征在于，S2中还包括：在触觉传感器上方安装标准质量块，在标准质量块上安装加速度传感器，并记录测试过程中标准质量块的加速度。

10.如权利要求8或9所述的机器人触觉传感器性能测试方法，其特征在于，S1中，负反馈调节的是环境温度和环境湿度。