[发明专利]一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其结构包括麦克纳姆轮、机体、种子箱、第一机械臂、排种装置、第二机械臂、第一补种器、CCD相机，本发明进行使用时，将种子导入筛选机构内部，通过筛选机构对种子进行筛选处理，筛选后的种子会下落到导种机构上，通过导种机构将种子稳定的向下推送到收料腔内部，三角散件与收料腔相接，通过三角散件将收料腔内部的种子进行分散，分散后的种子通过两块分种板进入到混合腔内部与气流相混合，种子与气流混合腔内充分混合，而后传送到投种接头上，通过投种接头通过投种件将种子向下投送到传导板上，可以将种子通过排种出口稳定的向外排出进行播种。

技术领域

本发明涉及农业机械领域，具体涉及到一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置。

背景技术

农业机械是在作物种植业和畜牧业生产过程中所使用的各种机械，在目前的农业生产中，针对大面积的种植，现有技术中都采用农业机械来辅助农民的工作，如播种机等机械，通过播种机将种子依次进行播种，在通过机器人进行播种时，需要改进的地方：

在通过机器人进行播种时，将种子直接导入种箱内，由于种箱内的种子数量较多，种子在下落过程中会因为冲击力而相互碰撞叠压在一起，使得有些种子会出现破裂，进而影响农作物的播种，且在将种子向外导出时，大量的种子会由于惯性直接下落，导致下落的种子会互相卡滞，导致种子无法顺利排出，在播种中会出现漏填，使得有的播种坑有很多种子，有的播种坑出现无种的现象。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于机器视觉双臂协作播种机器人装置，其结构包括麦克纳姆轮、机体、种子箱、第一机械臂、排种装置、第二机械臂、补种器、第一CCD相机，所述麦克纳姆轮设有四个，四个麦克纳姆轮安装在机体两侧，机体上设有种子箱、第一机械臂、第二机械臂，所述第一机械臂与排种装置相连接，所述第二机械臂上安装有补种器，所述补种器一侧设有第一CCD相机。

作为发明内容的进一步优化，所述排种装置包括有排种导板、护板、第二CCD相机、投种结构、本体、筛选机构、导种机构、收料腔、传导板、排种出口，所述排种导板上设有多个排种出口，所述排种导板上安装有护板、第二CCD相机，所述排种出口通过排种导板与传导板相接通，所述传导板远离排种导板的一端与投种结构相接，所述投种结构与收料腔相连，所述收料腔与导种机构相接通，所述导种机构连接在本体，所述导种机构通过本体与筛选机构相连通，所述本体安装在第一机械臂上。

作为发明内容的进一步优化，所述投种结构包括有投种件、投种接头、喷嘴进气口、压力变送件、空气压缩器、分种板、三角散件、输气管、喷嘴出气口、混合腔，所述投种件与投种接头相连通，所述投种接头远离投种件的一端安装有三角散件，所述投种接头两侧均设有与之相接通的混合腔，所述混合腔上连接有分种板，所述混合腔与喷嘴出气口相接通，所述喷嘴出气口与喷嘴进气口相接通，所述喷嘴进气口与输气管相连通，所述输气管远离喷嘴进气口的一端与空气压缩器相连，所述空气压缩器设有两个，两个空气压缩器固定连接在本体上，所述投种件与传导板相接通，所述分种板与收料腔相连。

作为发明内容的进一步优化，所述三角散件包括有防护软垫、三角板、弹气垫，所述防护软垫套设在三角板上，所述三角板内部设有与之相接的弹气垫，所述三角板安装在投种接头上。

作为发明内容的进一步优化，所述分种板包括有固定块、倾斜板、壳体、落种口，所述固定块设有两块，固定块插嵌在壳体上，所述壳体两侧均设有倾斜板，两块所述倾斜板通过固定块相接，两块所述倾斜板之间设有落种口。

作为发明内容的进一步优化，所述筛选机构包括有振动电机、辅振元件、出料腔、接料腔、分隔件、筛选滤网，所述振动电机两侧均设有辅振元件，所述振动电机、辅振元件安装在筛选滤网上，所述筛选滤网中间位置设有分隔件，所述筛选滤网连接在接料腔上，所述筛选滤网底部设有两个与之相接通的出料腔，所述出料腔通过通过本体与导种机构相连通。